[發明專利]一種柔性機器人抓手及控制方法

有效

• 申請號: 201710254335.X
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN107052863B
• 公開（公告）日: 2023-04-18
• 發明（設計）人: 郭子龍;謝克慶
• 申請（專利權）人: 佛山市南海區廣工大數控裝備協同創新研究院;佛山市廣工大數控裝備技術發展有限公司
• 主分類號: B23Q3/08
• 分類號: B23Q3/08;B23Q7/04
• 代理公司: 廣東廣信君達律師事務所 44329
• 代理人: 楊曉松

1.一種柔性機器人抓手，包括安裝底板，安裝底板的頂面固定連接有法蘭連接板，所述法蘭連接板的頂面固定連接有法蘭盤，所述法蘭盤的頂面可與外接的機械臂相連，其特征在于，所述安裝底板底面兩端均設有若干個用于夾持工件的氣動脹緊裝置，所述氣動脹緊裝置包括從上往下依次相連的氣動手指、連接板以及夾爪，所述氣動手指頂面固定連接于安裝底板的底面，所述夾爪包括相互分離的左夾爪和右夾爪，所述左夾爪和所述右夾爪頂部均卡入所述連接板底部的卡槽內且可被所述氣動手指驅動而沿著所述卡槽相互靠攏或相互背離運動，所述安裝底板底面還設有與所述氣動脹緊裝置數量相等并緊鄰所述夾爪且用于檢測工件被夾持情況的接近傳感器；

所述左夾爪底部末端橫截面呈半圓形狀，而右夾爪底部的末端橫截面也呈半圓形狀，當左夾爪和右夾爪相互靠近時，兩者的末端相互拼接形成圓柱狀，由左夾爪和右夾爪組成的夾爪插入工件的中心孔內；左夾爪和右夾爪相對背離運動，而左夾爪末端曲面和右夾爪末端曲面同時卡緊工件中心孔內壁面，而機械臂帶動柔性機器人抓手向上移動時，工件也被夾爪卡緊而被提取向上，當移動到料倉上方并且到位后，機械臂控制氣動手指進行逆向工作，使得左夾爪和右夾爪相互靠攏運動，從而使得左夾爪末端曲面和右夾爪末端曲面同時松開對工件中心孔的卡緊，使得工件在自身重力作用下自由落入相應的工位上而進行后續加工工作。

2.如權利要求1所述的柔性機器人抓手，其特征在于，所述接近傳感器通過支架固定于所述安裝底板的底面。

3.如權利要求2所述的柔性機器人抓手，其特征在于，所述接近傳感器外周面設有外螺紋并配合螺母與所述支架栓接相連。

4.如權利要求3所述的柔性機器人抓手，其特征在于，所述支架設有水平設置且呈長條狀的第一槽孔，所述接近傳感器可穿過所述第一槽孔并與所述支架栓接相連。

5.如權利要求1所述的柔性機器人抓手，其特征在于，所述安裝底板兩端均設有若干個第二槽孔，所述氣動手指頂面通過所述第二槽孔與所述安裝底板栓接相連。

6.一種使用如權利要求1至5任一所述柔性機器人抓手的控制方法，其特征在于，包括以下步驟：

步驟1：所述柔性機器人抓手通過外接的機械臂向下移動并靠近工件，當一個或多個所述接近傳感器檢測到工件時，柔性機器人抓手停止向下運動；

步驟2：所述夾爪末端相對張開并卡緊工件中心孔內壁，所述柔性機器人抓手整體向上移動并運動至料倉上方；

步驟3：機械臂控制所述夾爪松開已卡緊工件中心孔的末端，工件從所述夾爪末端落入料倉內部；

步驟4：多個所述接近傳感器同時檢測是否有工件尚未脫落所述夾爪末端，若一個或多個所述接近傳感器檢測到工件，所述夾爪末端再次張開以及閉合，直至全部所述接近傳感器均沒有檢測到信號為止。