[發明專利]履帶?腿足復合式移動機器人

在審

• 申請號: 201710252742.7
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN106892011A
• 公開（公告）日: 2017-06-27
• 發明（設計）人: 榮學文;溫剛;周軍;馬昕;李貽斌;宋銳;李彬
• 申請（專利權）人: 山東大學
• 主分類號: B62D55/065
• 分類號: B62D55/065;B62D57/028
• 代理公司: 濟南金迪知識產權代理有限公司37219
• 代理人: 王緒銀

1.一種履帶-腿足復合式移動機器人，包括履帶行走單元，其特征是：在履帶行走單元的前部兩側以及后部兩側均安裝有大腿輔助越障單元，每條大腿輔助越障單元上連接一個小腿輔助越障單元。

2.根據權利要求1所述的履帶-腿足復合式移動機器人，其特征是：所述大腿輔助越障單元，包括大腿軸、大腿部和大腿驅動機構，大腿軸安裝在履帶行走單元的殼體上，大腿軸的一端與大腿驅動機構連接，大腿軸的另一端上安裝有大腿，大腿的兩端均安裝有滾輪，兩個滾輪之間連接輔助履帶。

3.根據權利要求2所述的履帶-腿足復合式移動機器人，其特征是：大腿驅動機構包括安裝在所述殼體內的電機以及與電機連接的減速器。

4.根據權利要求1所述的履帶-腿足復合式移動機器人，其特征是：所述小腿輔助越障單元，包括小腿驅動機構、回轉軸和小腿，小腿驅動機構和回轉軸安裝在大腿上，小腿驅動機構和回轉軸上分別安裝有相嚙合的輸出齒輪和傳動齒輪，小腿安裝在回轉軸上。

5.根據權利要求4所述的履帶-腿足復合式移動機器人，其特征是：所述小腿的下部連接有防滑足部。