[發明專利]激光雷達標定方法和裝置

有效

• 申請號: 201710252609.1
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN108732554B
• 公開（公告）日: 2020-12-11
• 發明（設計）人: 盧維欣;王昊;宋適宇;徐寶強
• 申請（專利權）人: 百度在線網絡技術（北京）有限公司
• 主分類號: G01S7/497
• 分類號: G01S7/497
• 代理公司: 北京英賽嘉華知識產權代理有限責任公司 11204
• 代理人: 王達佐;馬曉亞

本申請公開了激光雷達標定方法和裝置。該方法的一具體實施方式包括：獲取多個激光雷達掃描的激光點的激光點數據；基于激光點數據，分別對每一個激光雷達執行以下標定操作：基于激光雷達的當前的反射強度概率分布，分別確定每一個三維網格的反射強度概率分布；基于每一個三維網格的反射強度概率分布，確定激光雷達的反射強度映射關系；基于反射強度映射關系，確定激光雷達的更新的反射強度概率分布；判斷是否滿足預設條件；若是，將反射強度映射關系作為標定結果；若否，將更新的反射強度概率分布作為激光雷達的當前的反射強度概率分布，再次執行標定操作。實現了對多個激光雷達的較為準確的標定。

技術領域

本申請涉及計算機領域，具體涉及數據處理領域，尤其涉及激光雷達標定方法和裝置。

背景技術

激光雷達是諸如無人駕駛汽車的車輛進行環境感知的關鍵設備。激光雷達掃描到的激光點的反射強度是環境感知過程中，進行諸如車輛的定位的關鍵操作的基礎數據。由于激光雷達輸出的掃描到的激光點的反射強度的掃描值和反射強度的真實值存在誤差，因此，需要對激光雷達進行標定，獲取激光點的掃描值和真實值的關聯關系，根據掃描值確定出反射強度的真實值，進而為關鍵操作提供準確的數據。

發明內容

本申請提供了激光雷達標定方法和裝置，用于解決上述背景技術部分存在的技術問題。

第一方面，本申請提供了激光雷達標定方法，該方法包括：獲取多個激光雷達掃描的激光點的激光點數據，所述激光點數據包括：激光點的反射強度的掃描值、激光點所屬的激光雷達的標識；基于激光點數據，分別對每一個激光雷達執行以下標定操作：基于激光雷達的當前的反射強度概率分布，分別確定每一個三維網格的反射強度概率分布，激光雷達的反射強度概率分布包括：對于一個反射強度的真實值，反射強度的掃描值為各個預設掃描值的概率的分布，三維網格的反射強度概率分布包括：激光雷達掃描到的所述三維網格中的激光點的反射強度的真實值為各個預設真實值的概率的分布；基于每一個三維網格的反射強度概率分布，確定激光雷達的反射強度映射關系，反射強度映射關系包括：對于一個反射強度的掃描值，反射強度的真實值為各個預設真實值的概率；基于反射強度映射關系，確定激光雷達的更新的反射強度概率分布；判斷是否滿足預設條件；若是，將反射強度映射關系作為標定結果；若否，將更新的反射強度概率分布作為激光雷達的當前的反射強度概率分布，再次執行標定操作，預設條件包括：執行標定操作的次數達到次數閾值。

第二方面，本申請提供了激光雷達標定裝置，該裝置包括：獲取單元，配置用于獲取多個激光雷達掃描的激光點的激光點數據，激光點數據包括：激光點的反射強度的掃描值、激光點所屬的激光雷達的標識；標定單元，配置用于基于激光點數據，分別對每一個激光雷達執行以下標定操作：基于激光雷達的當前的反射強度概率分布，分別確定每一個三維網格的反射強度概率分布，激光雷達的反射強度概率分布包括：對于一個反射強度的真實值，反射強度的掃描值為各個預設掃描值的概率的分布，三維網格的反射強度概率分布包括：激光雷達掃描到的三維網格中的激光點的反射強度的真實值為各個預設真實值的概率的分布；基于每一個三維網格的反射強度概率分布，確定激光雷達的反射強度映射關系，反射強度映射關系包括：對于一個反射強度的掃描值，反射強度的真實值為各個預設真實值的概率；基于反射強度映射關系，確定激光雷達的更新的反射強度概率分布；判斷是否滿足預設條件；若是，將反射強度映射關系作為標定結果；若否，將更新的反射強度概率分布作為激光雷達的當前的反射強度概率分布，再次執行標定操作，預設條件包括：執行標定操作的次數達到次數閾值。

本申請提供的激光雷達標定方法和裝置，通過獲取多個激光雷達掃描的激光點的激光點數據；基于激光點數據，分別對每一個激光雷達執行以下標定操作：基于激光雷達的當前的反射強度概率分布，分別確定每一個三維網格的反射強度概率分布；基于每一個三維網格的反射強度概率分布，確定激光雷達的反射強度映射關系；基于反射強度映射關系，確定激光雷達的更新的反射強度概率分布；判斷是否滿足預設條件；若是，將反射強度映射關系作為標定結果；若否，將更新的反射強度概率分布作為激光雷達的當前的反射強度概率分布，再次執行標定操作。實現了對多個激光雷達的較為準確的標定。