[發明專利]一種新型交通錐回收機器人

在審

• 申請號: 201710252096.4
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN107053125A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 平雪良;邱彬;任武濤;王昕煜;宋炳鍾;袁野
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00;B25J9/12;B25J9/10;B25J19/04
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種新型交通錐回收機器人，其特征在于，包括：移動小車平臺、驅動電機、聯軸器、帶輪減速裝置、手爪機構、位置檢測模塊、視覺捕捉與處理模塊、交通錐回收裝置、改裝交通錐；移動小車平臺基于微處理器開發環境，根據視覺處理模塊獲取的交通錐位置信息，自主規劃運動軌跡，運動至便于回收裝置工作的位置；驅動電機通過聯軸器鏈接帶輪減速裝置控制手爪的旋轉；回收手爪通過將楔形塊直線運動與手爪臂杠桿運動相結合，把電磁鐵吸合動作轉換為手爪的抓取動作；位置傳感器利用巨磁阻抗效應將交通錐位置量信息轉換成相應的電量信號輸入至控制模塊；控制模塊采用微處理器控制器實現視覺捕捉與軌跡運動一體化。

2.根據權利要求1所述的一種新型交通錐回收機器人，其特征在于，所述的手爪機構包括：手爪臂、手爪臂筒、銷釘、螺釘、楔形塊機構、直線滑動導軌、框型電磁鐵、回復彈簧、回轉輔助裝置；手抓臂通過銷釘與手抓臂筒連接，借助彈簧回復力，使手爪臂末端緊貼于楔形塊傾斜側；楔形塊機構通過滑動導軌實現直線運動并完成與手抓臂筒的連接；電磁鐵的吸合動作使得楔形塊機構沿導軌滑動，帶動手爪臂做杠桿運動，實現抓合；回轉輔助裝置通過緊固螺母完成與手爪臂筒的固連。

3.根據權利要求1所述的一種新型交通錐回收機器人，其特征在于，采用單自由度回轉臂設計，將手爪夾緊后的交通錐搬運至交通錐回收裝置，簡化了回收動作。

4.根據權利要求1所述的一種新型交通錐回收機器人，其特征在于，位置檢測模塊：巨磁阻抗傳感器、改裝交通錐；為提高手爪的運動精度，采用閉環伺服系統，應用巨磁阻抗傳感器作為反饋輸入；改裝交通錐使其攜帶永磁體，增強磁傳感器輸入信號強度。