[發(fā)明專利]一種深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710252060.6
• 申請(qǐng)日: 2017-04-18
• 公開（公告）號(hào): CN107102639A
• 公開（公告）日: 2017-08-29
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 徐立;余小非;呂帥帥;于海濱;劉敬彪
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 杭州電子科技大學(xué)
• 主分類號(hào): G05D1/02
• 分類號(hào): G05D1/02;E21C50/00
• 代理公司: 杭州華進(jìn)聯(lián)浙知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司33250
• 代理人: 劉芬豪

1.一種深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，包括主控機(jī)、行駛執(zhí)行單元、導(dǎo)航裝置、檢測(cè)裝置和輔助運(yùn)動(dòng)控制單元，其中，

所述主控機(jī)與行駛執(zhí)行單元、導(dǎo)航裝置、檢測(cè)裝置和輔助運(yùn)動(dòng)控制單元分別連接，主控機(jī)對(duì)導(dǎo)航裝置傳輸來的數(shù)據(jù)進(jìn)行分析、計(jì)算軌跡誤差、實(shí)時(shí)修正路徑和對(duì)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行跟蹤；

所述行駛執(zhí)行單元由主控機(jī)控制，對(duì)采礦車的行駛速度、直線行駛及繞障和轉(zhuǎn)彎掉頭進(jìn)行控制操作；行駛執(zhí)行單元還與導(dǎo)航裝置連接，導(dǎo)航裝置對(duì)行駛執(zhí)行單元的行使數(shù)據(jù)進(jìn)行采集；

所述檢測(cè)裝置和輔助運(yùn)動(dòng)控制單元對(duì)采礦車的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行檢測(cè)和下一運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)行預(yù)估，將結(jié)果傳輸給主控機(jī)，以控制行駛執(zhí)行單元。

2.如權(quán)利要求1所述的深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述主控機(jī)包括路徑規(guī)劃單元、軌跡誤差計(jì)算單元、軌跡跟蹤單元和運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)估單元，所述路徑規(guī)劃單元與所述行駛執(zhí)行單元連接，預(yù)先規(guī)劃路徑和驅(qū)動(dòng)行駛執(zhí)行單元；所述軌跡誤差計(jì)算單元的輸入與導(dǎo)航裝置的輸出連接，輸出與軌跡跟蹤單元連接，將導(dǎo)航裝置采集到的數(shù)據(jù)進(jìn)行軌跡誤差計(jì)算和運(yùn)動(dòng)軌跡跟蹤，所述軌跡跟蹤單元的輸出與檢測(cè)裝置連接；所述運(yùn)動(dòng)狀態(tài)預(yù)估單元的輸入與導(dǎo)航裝置、檢測(cè)裝置和輔助運(yùn)動(dòng)控制單元分別連接，輸出與行駛執(zhí)行單元連接。

3.如權(quán)利要求1所述的深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述導(dǎo)航裝置包括聲學(xué)發(fā)射應(yīng)答器、激光陀螺儀和姿態(tài)傳感器。

4.如權(quán)利要求1所述的深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述檢測(cè)裝置包括離底高度計(jì)、機(jī)械運(yùn)行檢測(cè)傳感器和溫鹽深儀。

5.如權(quán)利要求1所述的深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述輔助運(yùn)動(dòng)控制單元包括水下照明燈和水下攝像機(jī)。

6.如權(quán)利要求4所述的深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述機(jī)械運(yùn)行檢測(cè)傳感器至少包括位移傳感器、壓力傳感器、轉(zhuǎn)速檢測(cè)傳感器、電壓監(jiān)測(cè)傳感器和電流檢測(cè)傳感器。

7.如權(quán)利要求1所述的深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，還包括通訊裝置，所述通訊裝置包括水下光端機(jī)、甲板光端機(jī)、視頻監(jiān)控臺(tái)和甲板操作臺(tái)，所述水下光端機(jī)與主控機(jī)和甲板光端機(jī)分別連接；所述甲板光端機(jī)與視頻監(jiān)控臺(tái)和甲板操作臺(tái)分別連接。

8.如權(quán)利要求7所述的深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述水下光端機(jī)與主控機(jī)通過RS-232總線連接。

9.如權(quán)利要求7所述的深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述水下光端機(jī)與甲板光端機(jī)通過光纖連接。

10.如權(quán)利要求7所述的深海采礦車的行駛控制系統(tǒng)，其特征在于，所述甲板光端機(jī)與視頻監(jiān)控臺(tái)和甲板操作臺(tái)皆通過以太網(wǎng)連接通訊。