[發(fā)明專利]一種機(jī)器人激光焊接起焊點收焊點去焊坑的方法

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710251321.2
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN107052599A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 陳希章;黃磊
• 申請（專利權(quán)）人: 溫州大學(xué)
• 主分類號: B23K26/60
• 分類號: B23K26/60;B23K26/21;B23K26/08
• 代理公司: 北京科億知識產(chǎn)權(quán)代理事務(wù)所(普通合伙)11350
• 代理人: 肖平安

1.一種機(jī)器人激光焊接去除起焊點收焊點焊坑的方法，其特征在于包括以下步驟：

(1)清潔需要激光焊接的待加工件并將待加工件用夾具固定好，根據(jù)焊接焊縫長度標(biāo)記焊接的起始點A和結(jié)束點D；

(2)設(shè)定激光器的功率上升的爬坡時間≤1ms，使激光器的功率從0到設(shè)定功率所用的時間短；

(3)在機(jī)器人中寫入運(yùn)動軌跡程序，設(shè)定焊接過程依次經(jīng)過的起始點A、焊接起焊點B、焊接收焊點C和結(jié)束點D，通過運(yùn)動軌跡程序控制機(jī)器人：從起始點A到焊接起焊點B做加速運(yùn)動且該過程中激光器不輸出激光，以到達(dá)焊接起焊點B時的速度從焊接起焊點B到焊接收焊點C過程中做勻速運(yùn)動，且在機(jī)器人到達(dá)焊接起焊點B時同步控制激光器輸出激光，從焊接收焊點C到結(jié)束點D做減速運(yùn)動，且機(jī)器人到達(dá)焊接起焊點C時同步控制關(guān)閉激光器的輸出命令使機(jī)器人處在激光器關(guān)閉狀態(tài)下從焊接收焊點C到結(jié)束點D過程中減速運(yùn)動至零；

(4)執(zhí)行寫入的運(yùn)動軌跡程序，對待加工件進(jìn)行激光焊接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人激光焊接去除起焊點收焊點焊坑的方法，其特征在于：所述步驟(3)中通過設(shè)置機(jī)器人加速時間和加速度并通過V＝at，S＝(1/2)at²計算出對應(yīng)的時間和移動的加速距離。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人激光焊接去除起焊點收焊點焊坑的方法，其特征在于：所述步驟(3)和(4)中，通過運(yùn)動軌跡程序控制機(jī)器人勻速后再多運(yùn)動一段距離后再同步控制激光器輸出激光，和/或控制機(jī)器人勻速到達(dá)焊接收焊點之前同步控制激光器關(guān)閉激光。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機(jī)器人激光焊接去除起焊點收焊點焊坑的方法，其特征在于：所述步驟(3)和(4)中調(diào)節(jié)機(jī)器人運(yùn)動和激光器的同步控制,確保焊接過程中輸出激光功率均勻且機(jī)器人勻速運(yùn)動。