[發明專利]待定位物航向變化量的測量方法、測量裝置和電子設備

有效

• 申請號: 201710251249.3
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN108731675B
• 公開（公告）日: 2021-10-22
• 發明（設計）人: 謝莉莉;田軍;丁根明;趙倩
• 申請（專利權）人: 富士通株式會社
• 主分類號: G01C21/18
• 分類號: G01C21/18;G01C21/20
• 代理公司: 北京三友知識產權代理有限公司 11127
• 代理人: 陶海萍;王曦

本申請實施例提供一種待定位物航向變化量的測量方法、測量裝置和電子設備，該測量裝置，包括：姿態判斷單元，其根據設置于待定位物的可移動終端中的慣性傳感器所輸出的檢測信號，判斷所述可移動終端的姿態是否發生變化；角速率計算單元，其基于所述姿態判斷單元的判斷結果，計算所述待定位物運動的等效天向角速率，所述等效天向角速率是指所述待定位物繞豎直方向的軸線轉動的角速率；航向變化量計算單元，其根據所述角速率計算單元所輸出的所述等效天向角速率，計算所述待定位物運動的航向變化量。根據本實施例，能夠在不限制可移動終端的姿態的情況下，測量待定位物的航向變化量，提高可移動終端使用的便利性。

技術領域

本申請涉及定位技術領域，尤其涉及一種待定位物航向變化量的測量方法、測量裝置和電子設備。

背景技術

高精度的定位技術有利于推廣基于位置的服務，從而為客戶提供更好的服務質量，因此受到了廣泛的研究。

隨著科技的發展，各類傳感器被集成到可移動終端中，這些傳感器例如包括慣性傳感器和環境傳感器等，其中，慣性傳感器例如包括加速度計和陀螺儀等，環境傳感器例如包括磁傳感器等，可移動終端例如可以是智能手表、智能手機和便攜式平板電腦等。

慣性傳感器能夠有效地描述載體的運動特征，并且不需要外界信息的輔助。因此，將慣性傳感器搭載于可移動終端，當可移動終端被設置于待定位物體上時，該慣性傳感器就能夠對待定位物體的運動信息進行檢測。

一個典型的場景是，行人手持著搭載有慣性傳感器的智能手機，在行人的行進過程中，該慣性傳感器能夠檢測行人的運動信息，根據這些運動信息能夠檢測出行人的航向變化量，在行人的初始航向已知的情況下，可以結合檢測出的航向變化量，就可以計算出行人行進時的航向角，其中，行人的初始航向例如可以通過磁強計傳感器的檢測結果得到。

應該注意，上面對技術背景的介紹只是為了方便對本申請的技術方案進行清楚、完整的說明，并方便本領域技術人員的理解而闡述的。不能僅僅因為這些方案在本申請的背景技術部分進行了闡述而認為上述技術方案為本領域技術人員所公知。

發明內容

本申請的發明人發現，現有技術中，在利用搭載于可移動終端的慣性傳感器對待定位物體的運動信息進行檢測的方法中，大多要求待定位物對可移動終端具有固定或特定的握持方式，以使可移動終端保持固定的或特定的姿態，例如，移動終端需要以固定的姿態被固定設置在行人的主軀干，例如腰部或胸前等位置。但是，在日常生活中，行人對于移動終端的握持方式是多樣和多變的，特定或固定的握持方式將不便于移動終端的使用。

因此，如何在不限制可移動終端的姿態的情況下，利用搭載于可以移動終端的慣性傳感器來測量待定位物的航向變化量，成為一個需要解決的問題。

本申請的實施例提供一種待定位物航向變化量的測量方法、測量裝置和電子設備，能夠根據可移動終端的內置慣性傳感器的檢測信號，以及該可移動終端的姿態的判斷結果，對待定位物行進時的航向變化量進行估計，由此，能夠在不限制可移動終端的姿態的情況下，來測量待定位物的航向變化量，提高可移動終端使用的便利性。

根據本申請實施例的第一方面，提供一種待定位物航向變化量的測量裝置，包括：

姿態判斷單元，其根據設置于待定位物的可移動終端中的慣性傳感器所輸出的檢測信號，判斷所述可移動終端的姿態是否發生變化；

角速率計算單元，其基于所述姿態判斷單元的判斷結果，計算所述待定位物運動的等效天向角速率，所述等效天向角速率是指所述待定位物繞豎直方向的軸線轉動的角速率；以及

航向變化量計算單元，其根據所述角速率計算單元所輸出的所述等效天向角速率，計算所述待定位物運動的航向變化量。

根據本實施例的第二方面，提供一種待定位物航向變化量的測量方法，包括：