[發明專利]一種助走器

在審

• 申請號: 201710251164.5
• 申請日: 2017-04-18
• 公開（公告）號: CN106924015A
• 公開（公告）日: 2017-07-07
• 發明（設計）人: 王志成;黃華輝;李玉龍
• 申請（專利權）人: 佛山市神風航空科技有限公司
• 主分類號: A61H3/00
• 分類號: A61H3/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

一種助走器，涉及可穿戴式裝置領域，尤其涉及一種幫助人們行走的助走器。

技術背景

人在走路時，主要是利用腿上的肌肉來控制整條腿的運動方式來達到移動的目的，這種方式效率慢，而且容易累，不適合長時間的出行。有的人選擇用車子來代步，但是在一些城市的上下班的高峰期，道路擁擠，不靈活，太多時間都浪費在等待上。

發明內容

本發明的目的是為了克服上述現狀的不足，提供一種方便人們出行的助走器。

一種助走器，包括左腿裝置、右腿裝置、腰帶固定裝置、控制器和電池。所述左腿裝置和右腿裝置對稱分布在腰帶固定裝置兩側；所述控制器和電池安裝在腰帶固定裝置上。所述左腿裝置和右腿裝置結構和功能相同。現以左腿裝置加以說明，所述左腿裝置包括第一左腿裝置和第二左腿裝置；所述第一左腿裝置包括大腿臂、小腿臂、上肌電信號傳感器、下肌電信號傳感器、上電機和下電機；所述第二左腿裝置包括大腿內臂、內電機和小腿內臂。所述大腿臂上端連接安裝在腰帶固定裝置兩側的上電機，下端連接下電機；所述小腿臂上端連接下電機，下端延長到小腿的下半部分位置；所述大腿內臂上端連接上肌電信號傳感器，下端連接內電機；所述下小腿內臂上端連接內電機，下端延長到小腿的下半部分；所述上電機、下電機和內電機用于控制大腿臂、小腿臂、大腿內臂和小腿內臂的運動形態，大腿臂、小腿臂、大腿內臂和小腿內臂帶動大腿和小腿運動。所述上肌電信號傳感器安裝在大腿臂上；所述下肌電信號傳感器安裝在小腿臂上；上肌電信號傳感器和下肌電信號傳感器結構和功能相同。現以上肌電信號傳感器加以說明，上肌電信號傳感器由左貼面和右貼面組成，使用時先將左貼面向右拉覆蓋在大腿上，然后將右貼面向左拉覆蓋在左貼面上，左貼面和右貼面采用魔術貼或粘扣帶互相粘貼住，左貼面和右貼面其內部均搭載了多個傳感單元用以實時監測腿部肌肉的表面肌電信號變化，并將各肌肉的表面肌電信號幅值變化反饋給控制器。所述控制器分別連接上電機、下電機、內電機、上肌電信號傳感器和下肌電信號傳感器，控制器為助走器的控制中心；所述電池主要為控制器、上電機、下電機和內電機提供電源。

左貼面和右貼面還可以用繩子穿過大腿內臂綁在一起。

使用時，腰帶固定裝置、大腿臂、下電機、小腿臂、大腿內臂、內電機和小腿內臂依次位于人體的腰部、大腿外側、膝關節外側、小腿外側、大腿內側、膝關節內側和小腿內側，上肌電信號傳感器的左貼面和右貼面圍繞大腿并貼合在大腿內臂上，固定大腿臂和大腿內臂于大腿的位置，下肌電信號傳感器的左貼面和右貼面圍繞小腿并貼合在小腿內臂上，固定小腿臂和小腿內臂于小腿的位置，上肌電信號傳感器和下肌電信號傳感器分別與大腿和小腿的表面肌肉貼合。

當穿戴者要使用本發明的助走器時，穿戴者需要穿上本發明的助走器先走一小段路，在行走這段路的過程中，上肌電信號傳感器和下肌電信號傳感器檢測腿部的肌電信號并反饋給控制器，上電機、下電機和內電機把電機的轉動角度數據反饋給控制器，然后控制器把上肌電信號傳感器、下肌電信號傳感器、上電機、下電機和內電機傳過來的數據保存并計算出穿戴者下肢的運動習慣，在走完這小段路之后，本發明的助走器開始正式輔助穿戴者行走，當穿戴者抬起左腿時，左腿的上肌電信號傳感器和下肌電信號傳感器檢測到左腿腿部的肌電信號并反饋給控制器，然后控制器根據上肌電信號傳感器和下肌電信號傳感器反饋的信息和之前保存的行走數據計算出穿戴者左腿的運動意圖，控制器控制左腿裝置的上電機、下電機和內電機的轉動角度，完成左腿的抬腿到跨步的動作，在這個過程中，右腿裝置的上肌電信號傳感器和下肌電信號傳感器檢測右腿的肌電信號并反饋給控制器，控制器根據實時的肌電信號和之前保存的行走數據計算出右腿的運動意圖，然后控制右腿裝置的上電機、下電機和內電機的轉動角度，完成右腿的抬腿到跨步的過程，在右腿跨步的過程中，左腿裝置執行上述右腿裝置的工作過程，以此反復，本發明的助走器就可以輔助穿戴者行走了。行走數據可以清空，然后重新走或跑出新的行走數據保存到控制器內。

本發明利用穿戴者的行走習慣和腿部的肌電信號識別穿戴者的運動意圖，通過電機帶動腿部運動，輔助穿戴者行走，以穿戴者為主，機器為輔，很好的控制人機運動軌跡一致性的問題，為穿戴者省下了極多力氣，更加方便穿戴者的出行。

附圖說明

圖1是本發明的助走器的結構示意圖；圖2是本發明的助走器的側視示意圖；圖3是大腿臂和上肌電信號傳感器的結構示意圖。