[發(fā)明專利]基于特定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人負(fù)載動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法

在審

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710250005.3
• 申請(qǐng)日: 2017-04-17
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN107016207A
• 公開(kāi)（公告）日: 2017-08-04
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 于文進(jìn);劉文禮;曹華;庹華;湯中華
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 珞石（北京）科技有限公司
• 主分類號(hào): G06F17/50
• 分類號(hào): G06F17/50
• 代理公司: 北京世譽(yù)鑫誠(chéng)專利代理事務(wù)所(普通合伙)11368
• 代理人: 孫國(guó)棟

1.一種基于特定關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)的工業(yè)機(jī)器人負(fù)載動(dòng)力學(xué)參數(shù)辨識(shí)方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟S1，建立工業(yè)機(jī)器人負(fù)載動(dòng)力學(xué)參數(shù)模型，其中，所述參數(shù)模型為：

其中，τ_link為機(jī)器人本體運(yùn)動(dòng)時(shí)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力，τ_linkload為有工具負(fù)載時(shí)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力；

步驟S2，根據(jù)所述工業(yè)機(jī)器人負(fù)載動(dòng)力學(xué)參數(shù)模型，設(shè)計(jì)重力辨識(shí)軌跡和慣量辨識(shí)軌跡；

步驟S3，根據(jù)步驟S2中設(shè)計(jì)的重力辨識(shí)軌跡和慣量辨識(shí)軌跡，采集并處理負(fù)載辨識(shí)運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)重力辨識(shí)運(yùn)動(dòng)與慣量辨識(shí)運(yùn)動(dòng)，通過(guò)運(yùn)動(dòng)過(guò)程關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)參數(shù)與驅(qū)動(dòng)力矩參數(shù)，可以得到負(fù)載動(dòng)力學(xué)參數(shù)L＝[m,s_x,s_y,s_z,I_xx,I_yy,I_zz]^T，其中，

m＝f_m(d₃,d₅,τ_{load_30_gravity_+},τ_{load_30_gravity_-},τ_{load_50_gravity_+},τ_{load_50_gravity_-})

s_x＝f_sx(d₆,m,τ_{load_50_gravity_+},τ_{load_50_gravity_-})

s_y＝f_sy(m,s_x,τ_{load_50_gravity_+},τ_{load_50_gravity_-},τ_{load_51_gravity_+},τ_{load_51_gravity_-})

s_z＝f_sz(m,s_x,τ_{load_50_gravity_+},τ_{load_50_gravity_-},τ_{load_51_gravity_+},τ_{load_51_gravity_-})

I_xx＝f_Ixx(m,s_y,s_z,τ_{load_60_inertial_+},τ_{load_60_inertial_-})

I_yy＝f_Iyy(m,s_x,τ_{load_50_inertial_+},τ_{load_50_inertial_-},τ_{load_51_inertial_+},τ_{load_51_inertial_-})

I_zz＝f_Izz(m,s_x,τ_{load_50_inertial_+},τ_{load_50_inertial_-},τ_{load_51_inertial_+},τ_{load_51_inertial_-})

其中，τ_{load_a_b_c}的下標(biāo)a表示運(yùn)動(dòng)軸與運(yùn)動(dòng)位置，b表示辨識(shí)軌跡類型，c表示速度或者加速度正負(fù)。