[發(fā)明專利]一種含耦合支鏈的平面兩自由度并聯(lián)機構有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710247989.X | 申請日： | 2017-04-17 |
| 公開（公告）號： | CN106945013B | 公開（公告）日： | 2019-07-26 |
| 發(fā)明（設計）人： | 史小華;葛晨優(yōu);朱家增;廖梓宇;林賽 | 申請（專利權）人： | 燕山大學 |
| 主分類號： | B25J9/00 | 分類號： | B25J9/00 |
| 代理公司： | 秦皇島一誠知識產(chǎn)權事務所(普通合伙) 13116 | 代理人： | 崔鳳英 |
| 地址： | 066004 河北省*** | 國省代碼： | 河北;13 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 六連桿 一端連接 滑塊 兩自由度并聯(lián)機構 末端執(zhí)行器 第二滑塊 第一滑塊 耦合 應用范圍廣 固定連桿 運動輸入 傾翻 升降 移動 | ||
1.一種含耦合支鏈的平面兩自由度并聯(lián)機構，包括6個連桿、3個滑塊以及相互連接構成的移動副和轉(zhuǎn)動副，其特征在于：第一連桿為固定連桿，第四連桿為末端執(zhí)行器，第一連桿的一端通過轉(zhuǎn)動副R1與第二連桿的一端連接，第一連桿的另一端設有第一滑塊構成移動副P3，第二連桿的另一端通過移動副P1與第三連桿的一端連接，第三連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副R2與第四連桿的一端連接，第四連桿的另一端設有第二滑塊構成移動副P2，第五連桿的一端通過轉(zhuǎn)動副R4與第二滑塊連接，第五連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副R6與第一連桿的中部連接，第六連桿的一端通過轉(zhuǎn)動副R3與第四連桿的中部連接，第六連桿的另一端通過轉(zhuǎn)動副R5與第一滑塊連接，第六連桿的中心部位設有第三滑塊構成移動副P4，第五連桿的中心部位部通過轉(zhuǎn)動副R7與第三滑塊連接。
2.根據(jù)權利要求1所述的含耦合支鏈的平面兩自由度并聯(lián)機構，其特征在于：所述第五連桿與所述第六連桿的長度相等。
3.根據(jù)權利要求1所述的含耦合支鏈的平面兩自由度并聯(lián)機構，其特征在于：所述第五連桿的中心部位設有第三滑塊構成移動副P4，第六連桿的中心部位部通過轉(zhuǎn)動副R7與第三滑塊連接。
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