[發(fā)明專利]一種越障機(jī)器人

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710247621.3
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN106985130A
• 公開（公告）日: 2017-07-28
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄭嫦娥;王宇;王競航;何英澤;周何
• 申請（專利權(quán)）人: 北京林業(yè)大學(xué)
• 主分類號: B25J5/00
• 分類號: B25J5/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種越障機(jī)器人，包括對稱、并排設(shè)置并可獨(dú)立運(yùn)動的第一履帶底盤和第二履帶底盤，其特征在于，所述第一履帶底盤和所述第二履帶底盤之間設(shè)置有中間臂，所述中間臂首端的兩側(cè)分別與所述第一履帶底盤和第二履帶底盤轉(zhuǎn)動連接，所述中間臂寬度與所述第一履帶底盤和所述第二履帶底盤之間的間距相匹配、厚度與所述第一履帶底盤或第二履帶底盤的高度相匹配，所述中間臂能夠通過旋轉(zhuǎn)完全折疊收納于所述第一履帶底盤與第二履帶底盤之間的空間內(nèi)；

所述中間臂為中空框架結(jié)構(gòu)，所述中間臂的尾端轉(zhuǎn)動連接有前臂，所述前臂能夠通過旋轉(zhuǎn)完全折疊收納于所述中間臂框架的中空空間內(nèi)；所述前臂為中空框架結(jié)構(gòu)，所述前臂的尾端轉(zhuǎn)動連接有操作手裝置，所述操作手裝置能夠通過旋轉(zhuǎn)完全折疊收納于所述前臂框架的中空空間內(nèi)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機(jī)器人，其特征在于，所述中間臂的首端傳動連接有第一驅(qū)動電機(jī)，所述第一驅(qū)動電機(jī)安裝固定于與所述第一履帶底盤內(nèi)，所述中間臂首端與所述第一履帶底盤內(nèi)相鄰的一側(cè)固定安裝有第一傳動輪，所述第一驅(qū)動電機(jī)的輸出軸與所述第一傳動輪傳動連接，通過所述第一傳動輪驅(qū)動所述中間臂繞其首端旋轉(zhuǎn)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的越障機(jī)器人，其特征在于，所述中間臂的首端和所述第一履帶底盤之間設(shè)置有轉(zhuǎn)動連接二者的第一連接軸，所述第一傳動輪周向固定安裝于所述第一連接軸。

4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的越障機(jī)器人，其特征在于，所述中間臂首端背離所述第一傳動輪的另一側(cè)設(shè)置有第二傳動輪，第二傳動輪設(shè)置于所述中間臂框架的內(nèi)側(cè)，所述第二傳動輪與所述第一傳動輪共軸線，所述第二傳動輪與所述中間臂轉(zhuǎn)動連接，所述前臂首端與第二傳動輪相鄰的一側(cè)安裝固定有第三傳動輪，所述第三傳動輪與所述第二傳動輪傳動連接，通過所述第三傳動輪驅(qū)動前臂繞其首端旋轉(zhuǎn)。

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的越障機(jī)器人，其特征在于，所述第二履帶底盤內(nèi)設(shè)置有第二驅(qū)動電機(jī)，所述第二驅(qū)動電機(jī)傳動連接有第四傳動輪，所述第四傳動輪周向固定安裝于第二連接軸的一端，所述第二連接軸將所述第二履帶底盤和中間臂轉(zhuǎn)動連接，所述第二傳動輪周向固定安裝于第二連接軸的另一端。

6.根據(jù)權(quán)利要求4所述的越障機(jī)器人，其特征在于，所述中間臂的尾端和所述前臂的首端通過第三連接軸轉(zhuǎn)動連接，所述第三傳動輪周向固定安裝于所述第三連接軸。

7.根據(jù)權(quán)利要求1至6任一項(xiàng)所述的越障機(jī)器人，其特征在于，所述操作手裝置包括操作手安裝架，及設(shè)置于所述操作手安裝架內(nèi)的爪件和爪件驅(qū)動機(jī)構(gòu)，所述操作手安裝架與所述前臂的尾端通過第四連接軸轉(zhuǎn)動連接；

所述操作手安裝架一側(cè)與所述第四連接軸同軸安裝固定有第一錐齒輪，所述前臂上安裝固定有第三驅(qū)動電機(jī)，第三驅(qū)動電機(jī)的輸出軸通過第二錐齒輪與所述第一錐齒輪傳動連接。

8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的越障機(jī)器人，其特征在于，所述爪件與所述操作手安裝架轉(zhuǎn)動連接，所述爪件的尾端安裝固定有傳動蝸輪，所述操作手安裝架安裝固定有第四驅(qū)動電機(jī)，所述第四驅(qū)動電機(jī)的輸出軸上連接有蝸桿，所述傳動蝸輪與所述蝸桿傳動連接，通過所述第四驅(qū)動電機(jī)驅(qū)動所述爪件的開合動作。

9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機(jī)器人，其特征在于，所述第一履帶底盤和第二履帶底盤均包括底盤架和安裝于所述底盤架上的履帶，所述履帶與底盤架之間設(shè)置有彈性懸架裝置。

10.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機(jī)器人，其特征在于，所述彈性懸架裝置包括多組懸架單元，每組懸架單元均包括與所述履帶的內(nèi)側(cè)面接觸連接、用于支撐履帶的托帶輪，所述托帶輪安裝于支撐軸上，所述支撐軸兩端均設(shè)置有軸端固定件，所述軸端固定件限位連接有車架安裝件，所述車架安裝件用于與所述底盤架安裝固定，所述車架安裝件與所述軸端固定件之間設(shè)置有支撐彈簧。

11.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機(jī)器人，其特征在于所述第一履帶底盤安裝有第五驅(qū)動電機(jī)，所述第二履帶底盤尾端安裝有第六驅(qū)動電機(jī)，每個驅(qū)動電機(jī)通過錐齒輪傳動驅(qū)動履帶輪為底盤提供前進(jìn)的動力。

12.根據(jù)權(quán)利要求1所述的越障機(jī)器人，其特征在于中間臂和前臂可以通過相互獨(dú)立的旋轉(zhuǎn)控制，變換機(jī)器人的姿態(tài)，提高機(jī)器人的越障性能。