[發明專利]一種掃地機器人的可避讓清掃方法

有效

• 申請號: 201710247519.3
• 申請日: 2017-04-17
• 公開（公告）號: CN108733037B
• 公開（公告）日: 2021-03-16
• 發明（設計）人: 王飛;管俊
• 申請（專利權）人: 哈工大機器人集團股份有限公司
• 主分類號: G05D1/02
• 分類號: G05D1/02
• 代理公司: 常州佰業騰飛專利代理事務所(普通合伙) 32231
• 代理人: 劉娟娟

本發明涉及一種掃地機器人的可避讓清掃方法，所述方法涉及掃地機器人的四種工作模式：初始模式、隨機模式、概率模式和條件概率模式，掃地機器人隨著清掃輪數的增加，其工作模式遞進變化，最后變化為條件概率模式，每一種工作模式都是在以往清掃過程的統計基礎上獲得的，最大可能地避讓室內的人或動物，提高了掃地機器人的清掃效率。

【技術領域】

本發明屬于掃地機器人領域，尤其涉及一種掃地機器人的可避讓清掃方法。

【背景技術】

現在，掃地機器人作為一種智能電器，應用越來越普遍，其能憑借一定的人工智能，自動在房間內完成地板清理工作。通常情況下，掃地機器人在設定的時間預約打掃，并自行充電，其前方設置有感應器，可偵測障礙物，如碰到墻壁或其他障礙物，會自行轉彎，并依據設定有規劃地清掃房間。

現有技術中，所述感應器多數采用內置攝像頭探測和激光測距，通過這兩種手段進行室內環境掃描、繪制室內地圖，并且在遇到障礙物時進行避讓。但是當清掃區域出現多個人或者動物一直在移動時，掃地機器人會一直在避讓，幾乎不清掃，導致清掃效率低，效果差。

【發明內容】

為了解決現有技術中的上述問題，本發明提出了一種掃地機器人的可避讓清掃方法。

本發明采用的技術方案具體如下：

一種掃地機器人的可避讓清掃方法，所述掃地機器人具有四種工作模式：初始模式、隨機模式、概率模式和條件概率模式；該方法包括如下步驟：

(1)當掃地機器人進入一個新的室內環境后，其第一輪清掃至第N1輪清掃都采用初始模式，并繪制室內地圖；

(2)所述掃地機器人將室內地圖劃分成多個區域；

(3)從第N₁+1輪到第N₂輪清掃，所述掃地機器人采用隨機模式進行清掃；

(4)從第N₂+1輪到第N₃輪清掃，所述掃地機器人采用概率模式進行清掃；

(5)從第N₃+1輪清掃開始，所述掃地機器人采用條件概率模式進行清掃；

其中N₁、N₂、N₃都是預定義的數值。

進一步地，在所述初始模式下，所述掃地機器人隨機選擇前進的方向進行清掃，在遇到障礙物時，再隨機改變前進的方向。

進一步地，在所述隨機模式下，所述掃地機器人首先從所有區域中隨機選擇一個區域，每次清掃完一個區域也從未清掃的區域中隨機選擇一個區域；在選擇一個區域后，所述掃地機器人先對該區域進行實時掃描，判斷該區域是否具有人或動物，如果沒有則對該區域進行清掃，如果有則從未清掃的區域中再隨機選擇一個。

進一步地，在所述概率模式下，在每輪清掃前，所述掃地機器人根據以往的清掃記錄，計算每個區域在以往各輪清掃中有人或動物的概率作為其活動概率；

然后所述掃地機器人從所有區域中選擇活動概率最小的一個區域，在每次清掃完一個區域也從未清掃的區域中選擇活動概率最小的一個區域；在選擇一個區域后，所述掃地機器人先對該區域進行實時掃描，判斷該區域是否具有人或動物，如果沒有則對該區域進行清掃，如果有則將該區域的活動概率臨時修改為1，再從未清掃的區域中選擇活動概率最小的一個區域。

進一步地，在所述條件概率模式下，在每輪清掃開始前，所述掃地機器人基于過往的清掃記錄統計條件概率P(X，Y)，X為0或一區域，Y為一區域且Y≠X；

所述條件概率定義如下：

P(0，Y)是在以往各輪清掃中，區域Y作為第一個清掃區域的概率；