[發(fā)明專利]一種多雷達探測方法及裝置有效
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710247358.8 | 申請日： | 2017-04-14 |
| 公開（公告）號： | CN107015241B | 公開（公告）日： | 2020-07-17 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 馬劍;高秀偉 | 申請（專利權(quán)）人： | 北京佳訊飛鴻電氣股份有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/931 | 分類號： | G01S17/931;G01S7/36 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 100095 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 一種 雷達 探測 方法 裝置 | ||
1.一種多雷達探測方法，其特征在于，包括：
在各激光雷達中，創(chuàng)建每相鄰的兩個激光雷達的探測角度之間的角度對應(yīng)關(guān)系，以使其中一個激光雷達發(fā)射的探測光束經(jīng)障礙物第一次反射形成的回波在另一個激光雷達的接收范圍之外；其中，每相鄰的兩個激光雷達的探測角度之間的角度對應(yīng)關(guān)系，為根據(jù)每相鄰的兩個激光雷達的探測區(qū)域的形狀創(chuàng)建的；當(dāng)探測區(qū)域的形狀為矩形時，每相鄰的兩個激光雷達的探測角度相同；
在各激光雷達的探測過程中，控制每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述角度對應(yīng)關(guān)系同步；
其中，在各激光雷達的探測過程中，控制每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述角度對應(yīng)關(guān)系同步，包括：
控制當(dāng)前激光雷達向相鄰的下一個激光雷達發(fā)送探測角度信號，以使所述下一個激光雷達根據(jù)接收到的探測角度信號以及所述角度對應(yīng)關(guān)系確定探測角度，以使每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述對應(yīng)關(guān)系同步。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述對應(yīng)關(guān)系同步，還包括：
基于每相鄰的兩個激光雷達的探測角度之間的角度對應(yīng)關(guān)系，創(chuàng)建各激光雷達的探測角度與同步信號之間的對應(yīng)關(guān)系；
通過同步信號源分別向設(shè)定的各激光雷達發(fā)送同步信號，以使各激光雷達根據(jù)接收到同步信號、以及探測角度與同步信號之間的對應(yīng)關(guān)系確定各激光雷達的探測角度，以使每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述角度對應(yīng)關(guān)系同步。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，所述控制每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述對應(yīng)關(guān)系同步，還包括：
基于每相鄰的兩個激光雷達的探測角度之間的角度對應(yīng)關(guān)系，創(chuàng)建各激光雷達的本地時間與探測角度之間的對應(yīng)關(guān)系；
通過網(wǎng)絡(luò)廣播的方式分別向設(shè)定的多個激光雷達發(fā)送網(wǎng)絡(luò)同步信號，以使各激光雷達基于接收到的GPS信號或北斗同步信號、以及網(wǎng)絡(luò)同步信號校正本地時間；并使各激光雷達基于校正的本地時間、以及本地時間與探測角度之間的對應(yīng)關(guān)系確定探測角度，以使每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述角度對應(yīng)關(guān)系同步。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的方法，其特征在于，當(dāng)所述探測區(qū)域為矩形探測區(qū)域時；
所述控制每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述角度對應(yīng)關(guān)系同步，包括：控制每相鄰的兩個激光雷達的探測角度相同。
5.一種多雷達探測裝置，其特征在于，包括：
創(chuàng)建模塊，用于在各激光雷達中，創(chuàng)建每相鄰的兩個激光雷達的探測角度之間的角度對應(yīng)關(guān)系，以使其中一個激光雷達發(fā)射的探測光束經(jīng)障礙物第一次反射形成的回波在另一個激光雷達的接收范圍之外；其中，每相鄰的兩個激光雷達的探測角度之間的角度對應(yīng)關(guān)系，為根據(jù)每相鄰的兩個激光雷達的探測區(qū)域的形狀創(chuàng)建的；當(dāng)探測區(qū)域的形狀為矩形時，每相鄰的兩個激光雷達的探測角度相同；控制模塊，用于在各激光雷達的探測過程中，控制每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述角度對應(yīng)關(guān)系同步；
所述控制模塊，用于控制當(dāng)前激光雷達向相鄰的下一個激光雷達發(fā)送探測角度信號，以使所述下一個激光雷達根據(jù)接收到的探測角度信號以及所述角度對應(yīng)關(guān)系確定探測角度，以使每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述對應(yīng)關(guān)系同步。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的裝置，其特征在于，
所述控制模塊，還用于基于每相鄰的兩個激光雷達的探測角度之間的角度對應(yīng)關(guān)系，創(chuàng)建各激光雷達的探測角度與同步信號之間的對應(yīng)關(guān)系；
通過同步信號源分別向設(shè)定的各激光雷達發(fā)送同步信號，以使各激光雷達根據(jù)接收到同步信號、以及探測角度與同步信號之間的對應(yīng)關(guān)系確定各激光雷達的探測角度，以使每相鄰的兩個激光雷達的探測角度基于所述角度對應(yīng)關(guān)系同步。
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G01S 無線電定向；無線電導(dǎo)航；采用無線電波測距或測速；采用無線電波的反射或再輻射的定位或存在檢測；采用其他波的類似裝置
G01S17-00 應(yīng)用除無線電波外的電磁波的反射或再輻射系統(tǒng)，例如，激光雷達系統(tǒng)
G01S17-02 .應(yīng)用除無線電波外的電磁波反射的系統(tǒng)
G01S17-66 .應(yīng)用除無線電波外的電磁波的跟蹤系統(tǒng)
G01S17-74 .應(yīng)用除無線電波外的電磁波的再輻射系統(tǒng)，例如IFF，即敵我識別
G01S17-87 .應(yīng)用除無線電波外電磁波的系統(tǒng)的組合
G01S17-88 .專門適用于特定應(yīng)用的激光雷達系統(tǒng)
