[發(fā)明專(zhuān)利]主軸復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制方法和主軸復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710244435.4
• 申請(qǐng)日: 2017-04-14
• 公開(kāi)（公告）號(hào): CN106914796B
• 公開(kāi)（公告）日: 2019-01-08
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 張?chǎng)?/a>;胡海翔;羅霄;薛棟林;張學(xué)軍
• 申請(qǐng)（專(zhuān)利權(quán)）人: 中國(guó)科學(xué)院長(zhǎng)春光學(xué)精密機(jī)械與物理研究所
• 主分類(lèi)號(hào): B23Q15/00
• 分類(lèi)號(hào): B23Q15/00;B23Q5/10;B23Q5/32
• 代理公司: 北京集佳知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 李海建

1.一種主軸復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，步驟包括：

上位機(jī)對(duì)目標(biāo)H-Z尖刀去除函數(shù)進(jìn)行模擬仿真，生成目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

所述上位機(jī)根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成運(yùn)動(dòng)控制程序；

電子凸輪控制器獲取所述運(yùn)動(dòng)控制程序，在所述運(yùn)動(dòng)控制程序中添加電機(jī)控制參數(shù)；

所述電子凸輪控制器發(fā)出閉環(huán)控制指令，以控制自轉(zhuǎn)軸組件和平轉(zhuǎn)軸組件的運(yùn)動(dòng)；

所述電子凸輪控制器獲取由所述自轉(zhuǎn)軸組件和所述平轉(zhuǎn)軸組件反饋的實(shí)際運(yùn)動(dòng)指令；

所述電子凸輪控制器根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行閉環(huán)計(jì)算，得到實(shí)際運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；

所述上位機(jī)獲取所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反算，生成實(shí)際運(yùn)動(dòng)參數(shù)；

所述上位機(jī)根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)參數(shù)得到實(shí)際H-Z尖刀去除函數(shù)；

數(shù)據(jù)分析單元將所述實(shí)際H-Z尖刀去除函數(shù)與所述目標(biāo)H-Z尖刀去除函數(shù)進(jìn)行對(duì)比分析，使所述實(shí)際H-Z尖刀去除函數(shù)接近目標(biāo)H-Z尖刀去除函數(shù)。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主軸復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述上位機(jī)生成目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)后，在生成運(yùn)動(dòng)控制程序之前，還包括：

所述上位機(jī)對(duì)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行安全性分析，如果安全性分析通過(guò)，則所述上位機(jī)生成所述運(yùn)動(dòng)控制程序。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主軸復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)包含磨頭伸出率S、磨頭偏心比e和尖刀系數(shù)k。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的主軸復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制方法，其特征在于，所述電機(jī)控制參數(shù)包括平轉(zhuǎn)軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度、平轉(zhuǎn)軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)加速度、平轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)周期、平轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)軌跡、自轉(zhuǎn)軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)速度、自轉(zhuǎn)軸電機(jī)運(yùn)動(dòng)加速度、自轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)周期和自轉(zhuǎn)軸運(yùn)動(dòng)軌跡。

5.一種主軸復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，包括上位機(jī)、電子凸輪控制器、自轉(zhuǎn)軸組件和平轉(zhuǎn)軸組件；所述上位機(jī)與所述電子凸輪控制器連接，所述自轉(zhuǎn)軸組件和所述平轉(zhuǎn)軸組件均與所述電子凸輪控制器連接；

所述上位機(jī)用于對(duì)目標(biāo)H-Z尖刀去除函數(shù)進(jìn)行模擬仿真，生成目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)，根據(jù)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)生成運(yùn)動(dòng)控制程序；

所述電子凸輪控制器用于獲取所述運(yùn)動(dòng)控制程序，在所述運(yùn)動(dòng)控制程序中添加電機(jī)控制參數(shù)，并發(fā)出閉環(huán)控制指令，以控制所述平轉(zhuǎn)軸組件和所述自轉(zhuǎn)軸組件運(yùn)動(dòng)；

還包括數(shù)據(jù)分析單元，所述電子凸輪控制器分別與所述平轉(zhuǎn)軸組件和所述自轉(zhuǎn)軸組件反饋連接，所述電子凸輪控制器與所述上位機(jī)反饋連接，所述數(shù)據(jù)分析單元與所述上位機(jī)反饋連接；

所述電子凸輪控制器還用于接收所述平轉(zhuǎn)軸組件和所述自轉(zhuǎn)軸組件反饋的實(shí)際運(yùn)動(dòng)指令，并根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)指令進(jìn)行閉環(huán)計(jì)算，得到實(shí)際運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)；

所述上位機(jī)還用于獲取所述電子凸輪控制器的所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)，并進(jìn)行運(yùn)動(dòng)數(shù)據(jù)反算，生成實(shí)際運(yùn)動(dòng)參數(shù)，根據(jù)所述實(shí)際運(yùn)動(dòng)參數(shù)得到實(shí)際H-Z尖刀去除函數(shù)；

所述數(shù)據(jù)分析單元用于將所述實(shí)際H-Z尖刀去除函數(shù)與所述目標(biāo)H-Z尖刀去除函數(shù)進(jìn)行對(duì)比分析，使所述實(shí)際H-Z尖刀去除函數(shù)接近目標(biāo)H-Z尖刀去除函數(shù)。

6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的主軸復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述上位機(jī)還包括系統(tǒng)安全分析單元，用于對(duì)所述目標(biāo)運(yùn)動(dòng)參數(shù)進(jìn)行安全性分析，如果安全性分析通過(guò)，則所述上位機(jī)生成所述運(yùn)動(dòng)控制程序。

7.根據(jù)權(quán)利要求5所述的主軸復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述自轉(zhuǎn)軸組件包括自轉(zhuǎn)軸電機(jī)、第一伺服放大器和第一編碼器。

8.根據(jù)權(quán)利要求5所述的主軸復(fù)合運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)，其特征在于，所述平轉(zhuǎn)軸組件包括平轉(zhuǎn)軸電機(jī)、第二伺服放大器和第二編碼器。