[發明專利]一種激光雷達探測方法及裝置有效
| 申請號： | 201710243926.7 | 申請日： | 2017-04-14 |
| 公開（公告）號： | CN106872995B | 公開（公告）日： | 2019-09-20 |
| 發明（設計）人： | 呂志東;曹碩碩 | 申請（專利權）人： | 北京佳訊飛鴻電氣股份有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/93 | 分類號： | G01S17/93 |
| 代理公司： | 北京品源專利代理有限公司 11332 | 代理人： | 孟金喆;胡彬 |
| 地址： | 100095 北*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 激光雷達 探測 方法 裝置 | ||
1.一種激光雷達掃描方法，其特征在于，包括：
當激光雷達在探測區域掃描到目標障礙物，且所述激光雷達發射的第一掃描光束在所述目標障礙物投影的長度值小于用于判斷危險障礙物的目標設定值時，獲取所述目標障礙物遮擋所述第一掃描光束以在所述探測區域形成的陰影區域；
若所述陰影區域符合容納危險障礙物的設定條件，控制所述激光雷達移動預設的距離；
控制所述激光雷達在移動后的位置進行再次掃描，以確定所述陰影區域是否存在危險障礙物，和/或以確定所述目標障礙物是否為危險障礙物；
其中，所述若所述陰影區域符合容納危險障礙物的設定條件，將所述激光雷達移動預設的距離，包括：
若所述陰影區域中的兩點之間距離的最大值大于所述目標設定值，將所述激光雷達移動預設的距離；
所述控制所述激光雷達在移動后的位置進行再次掃描，以確定所述陰影區域是否存在危險障礙物，和/或以確定所述目標障礙物是否為危險障礙物，包括：
控制所述激光雷達在移動后的位置進行再次掃描，以使所述激光雷達掃描所述陰影區域；
當掃描到的所述陰影區域的障礙物的第一目標長度值大于所述目標設定值時，判斷所述陰影區域內的障礙物為危險障礙物；其中，所述第一目標長度值為所述激光雷達在移動后的位置發射的第二掃描光束在所述陰影區域內的障礙物投影的長度值；和/或
控制所述激光雷達在當前位置進行再次掃描，以使所述激光雷達再次掃描所述目標障礙物；
當掃描到的所述目標障礙物的第二目標長度值大于所述目標設定值，判斷所述目標障礙物為危險障礙物，其中，所述第二目標長度值為所述激光雷達在移動后的位置發射的第二掃描光束在所述目標障礙物投影的長度值。
2.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述陰影區域符合容納危險障礙物的設定條件，將所述激光雷達移動預設的距離，包括：
將所述陰影區域的兩點間的第一設定距離值與第二設定距離值進行比較；
若所述第一設定距離值與所述第二設定距離值中的最大值大于所述目標設定值，將所述激光雷達移動預設的距離；
其中，所述第一設定距離值為：所述第一掃描光束與所述探測區域邊緣的遠端交點和所述激光雷達移動前位置之間的距離、減去所述目標障礙物到所述激光雷達移動前位置之間的距離；
所述第二設定距離值為：所述遠端交點和所述激光雷達移動前位置之間的距離、與所述目標障礙物遮擋所述第一掃描光束時對應的發散角弧度值的乘積。
3.根據權利要求1所述的方法，其特征在于，所述若所述陰影區域符合容納危險障礙物的設定條件，將所述激光雷達移動預設的距離，包括：
若所述陰影區域符合容納危險障礙物的設定條件，將所述激光雷達移動預設的距離，以使目標重疊區域各個邊的長度值小于所述目標設定值；
其中，所述目標重疊區域為：所述目標障礙物遮擋所述激光雷達在移動后的位置發射的第二掃描光束以在所述探測區域形成的陰影區域、與所述目標障礙物遮擋所述第一掃描光束以在所述探測區域形成的陰影區域的重疊區域。
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