[發明專利]一種半潛式小型無人艇集成控制系統

在審

• 申請號: 201710243483.1
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN106873608A
• 公開（公告）日: 2017-06-20
• 發明（設計）人: 盧道華;朱德福;王佳
• 申請（專利權）人: 江蘇科技大學海洋裝備研究院
• 主分類號: G05D1/06
• 分類號: G05D1/06
• 代理公司: 北京一格知識產權代理事務所(普通合伙)11316
• 代理人: 滑春生

1.一種半潛式小型無人艇集成控制系統，其特征在于：包括

一用于監視無人艇運動狀態并選擇無人艇運動模式的岸基集成控制系統，所述岸基集成控制系統包括數據互通的一岸基通訊系統、一岸基處理系統，還包括一對岸基通訊系統及岸基處理系統進行供電的岸基供電系統；

一負責控制無人艇運動的艦基集成控制系統，所述艦基集成控制系統包括數據互通的一艦基通訊系統、一艦基處理系統，還包括一對艦基通訊系統及艦基處理系統及進行供電的艦基供電系統，所述艦基處理系統包括一與艦基通訊系統數據互通的艦基工控機，所述艦基工控機上連接有一避障系統、一運動控制系統、一位姿導航系統及一視覺系統。

2.根據權利要求1所述的半潛式小型無人艇集成控制系統，其特征在于：所述岸基通訊系統由一岸基數傳設備、一岸基圖傳設備共同組成。

3.根據權利要求1所述的半潛式小型無人艇集成控制系統，其特征在于：所述岸基處理系統包括一岸基工控機，該岸基工控機與岸基通訊系統實現數據互通，所述岸基工控機上連接有一手柄、一多屏幕，所述多屏幕上顯示有不同的用于顯示監控無人艇運動狀態的人機交互界面。

4.根據權利要求1所述的半潛式小型無人艇集成控制系統，其特征在于：所述岸基供電系統包括依次連接的岸基220VAC/24VDC鋰電池及岸基電壓變換器。

5.根據權利要求1所述的半潛式小型無人艇集成控制系統，其特征在于：所述艦基通訊系統由一艦基數傳設備、一艦基圖傳設備共同組成。

6.根據權利要求1所述的半潛式小型無人艇集成控制系統，其特征在于：所述避障系統包括一用于測量水面、空中目標及障礙物的毫米波雷達，一用于測量水中目標及障礙物的多束波聲吶。

7.根據權利要求1所述的半潛式小型無人艇集成控制系統，其特征在于：所述運動控制系統包括一用于改變無人艇的運動方向以及在水中的上升、下潛的艦機系統，一為無人艇的前進后退提供動力的主動力系統。

8.根據權利要求1所述的半潛式小型無人艇集成控制系統，其特征在于：所述位姿導航系統包括一用于實時定位無人艇在水中位置的北斗/GPS模塊，一用于測量無人艇在水中的方位、速度、加速度、角速率信息的微慣導位姿模塊，一用于測量無人艇在水中下潛的深度以及無人艇周圍水的流速的深度流速傳感器。

9.根據權利要求1所述的半潛式小型無人艇集成控制系統，其特征在于：所述視覺系統包括一用于采集無人艇外部環境圖像的CCD攝像頭、一用于旋轉CCD攝像頭的云臺。

10.根據權利要求1所述的半潛式小型無人艇集成控制系統，其特征在于：所述艦基供電系統包括依次連接的一艦基電壓變換器及一艦載72V鋰電池/24VDC鋰電池。