[發明專利]可收納的機器人智能教學裝置的控制方法

在審

• 申請號: 201710242655.3
• 申請日: 2017-04-14
• 公開（公告）號: CN106914898A
• 公開（公告）日: 2017-07-04
• 發明（設計）人: 梁祥義;楊鷹;李孝明
• 申請（專利權）人: 成都福莫斯佰龍智能科技有限公司
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及機器人領域，具體涉及可收納的機器人智能教學裝置的控制方法。

背景技術

在工科大學機械制造工程相關課程的教學當中，加工制造過程、工藝工裝、加工檢測方面還缺乏完整的實驗教學手段。目前雖然有先進的柔性制造教學系統可供學生實驗，但這種設備復雜昂貴，不能夠很好地模擬當前的生產制造水平，提供一個讓學生親自動手，模擬操作的生產環境。產品制造是一個過程，理論教學中稱之為加工工藝路線。目前很多學校采購了大量的各種機床，但大部分是通用機床，用于學生金工實習或生產實習，實際上學生不能完整的模擬某種產品的生產工藝過程，使得學生沒有一個連貫的認識，實習的效果零亂，學生印象不深刻。

由于機器人的使用越來越廣泛，學校和職業培訓機構開始針對這一行業開設了相關教學和培訓，而針對教學培訓所使用的教學機器人工作站為避免單站式機器人教學設備功能單一，在單站式機器人上設置有多種功能，如涂膠、焊接、上下料等多種過程，然而現有的機器人設備在具有多種工藝時，機器人設備的放置，以及涂膠、焊接、上下料等裝置的合理放置以及收納是目前所需面對的問題。

發明內容

本發明所要解決的技術問題是現有的機器人教學設備在具有多種工藝時，每個工藝的設備的放置不合理，使得機器人教學的工作臺較大，不僅占據的空間較大，搬運時也十分不方便，目的在于提供可收納的機器人智能教學裝置的控制方法，解決機器人智能教學裝置的收納的問題。

本發明通過下述技術方案實現：

可收納的機器人智能教學裝置的控制方法，其操作步驟為：

(1)人工在機器人的控制器上選擇上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料過程中的一種或多種；

(2)若選擇所有過程，機器人上的控制器得到信號后，機器人開始抓取工件A；

(3)機器人將工件A移動到涂膠裝置處進行涂膠，涂膠后將工件A移動到夾具裝置進行夾緊；

(4)機器人抓取移動工件B到夾具裝置處，焊接裝置進行弧焊或點焊；

(5)焊接完成后，機器人抓取焊接后的成品至下線工位；

(6)機器人抓取取料框到存料區，然后機器人抓取上料區的料框到下料區；

(7)機器人抓取存料區的料框至上料區；

(8)按下機器人控制器上的結束按鈕，上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置均停止工作，然后上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置均向機器人平臺靠攏。

本裝置實現的一個是從零件進入加工，直到部件加工完成的完整加工工藝流程。本裝置實現了在實際生產中完成教學的目的，從而使接受培訓的人員，清楚實際生產中的工藝流程，更有利于教學的效果，并且，本裝置也可以單個的操作一個單獨的步驟和過程，當同學對個別過程不清楚時，可在機器人的控制器上選擇需要操作的過程，機器人就會只操作改過程，更能節約時間。

同時，在使用完畢后，按下結束按鈕，若只演示其他個別的過程時，只關閉其他不使用的裝置，此時，其他裝置向機器人平臺靠攏，收納在機器人平臺的下方，因此，本裝置在不使用時可自動進行收納，更加節約空間面積，使用也更加方便。

可收納的機器人智能教學裝置的控制方法，所述步驟(8)中當按下上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置中一項或者多項的結束按鈕時，上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置中的一項或多項停止操作，并且向機器人平臺靠攏。當所有的過程均結束時，所有的裝置均進行收納，當只有個別過程結束時，只收納結束的過程，這樣操作更加簡便。

可收納的機器人智能教學裝置的控制方法，所述上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置圍成一個圓或矩形，并且機器人位于上料、涂膠、裝夾、焊接、下料、存料裝置所圍成的形狀內。這樣機器人平臺在中心位置，收納時全部朝向中心位置進行收納，這樣收納更加便捷。

可收納的機器人智能教學裝置的控制方法，所述機器人上連接有用于抓取物件的抓手，所述抓手上連接有距離檢測傳感器。使得抓手的位置更加準確。

本發明與現有技術相比，具有如下的優點和有益效果：

1、本發明可收納的機器人智能教學裝置的控制方法，本方法可使龐雜的機器人教學平臺具有收納功能，使得在使用完后，可縮小機器人教學平臺所占的空間體積，更加便于保存；

2、本發明可收納的機器人智能教學裝置的控制方法，本方法操作簡單，便于實踐使用；

3、本發明可收納的機器人智能教學裝置的控制方法，本方法不需要額外的裝置設備，成本也較低。

具體實施方式