[發明專利]一種多位姿康健訓練機器人

在審

• 申請號: 201710241332.2
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN106823290A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 王勇;齊方宇;王淮陽;張春濤;陸益民;劉正士
• 申請（專利權）人: 合肥工業大學
• 主分類號: A63B23/04
• 分類號: A63B23/04;A61H1/02;A61B5/0245
• 代理公司: 合肥市上嘉專利代理事務所(普通合伙)34125
• 代理人: 胡東升

技術領域：

本發明涉及一種多位姿康健訓練機器人，屬于康復醫療和運動健身器械領域。

背景技術：

社會老齡化程度日益加深、腦卒中、脊髓損傷等原因導致肢體功能運動降低，甚至全部喪失，嚴重影響了生活質量。康復治療是恢復運動功能的有效途徑，傳統物理治療師與病人一對一的康復治療方式存在勞動強度大、治療費用高等不足，因此，康復訓練設備解決這一矛盾的有效途徑。從上世紀中葉以來在康復訓練設備上取得了諸多成果，如單自由度式、外骨骼、懸吊式等。但它們存在著以下不足：操作復雜、運動形式單一、難以模擬人體空間運動、不能適應多種位姿的訓練等，研制一款能夠實現人體下肢康健的訓練裝置具有一定現實意義。

發明內容：

為克服現有技術的缺陷，本發明的目的在于提供一種結構簡單緊湊、應用范圍廣泛、能應用在下肢的康復和健身訓練，可實現臥、坐、站多種位姿的腿部康復訓練機。

本發明解決技術問題采用如下技術方案：

一種多位姿康健訓練機器人：

所述康健訓練機器人包括下肢訓練機和調節裝置，所述調節裝置包括角度調節機構和帶動所述角度調節機構水平位移的水平運動機構；

所述下肢訓練機固定設于所述角度調節機構的蓋板上；

所述水平運動機構平行設置有兩個，各水平運動機構上對應設有角度調節機構以及下肢訓練機；

在兩個所述水平運動機構上各自設有支撐架，由所述支撐架支撐的座椅，各所述支撐架上沿所述水平運動機構的長度方向設有可控滑軌，所述座椅通過滑動塊設于所述可控滑軌上。

本發明的結構特點也在于：

所述角度調節機構包括所述蓋板、底板、直線推桿；所述蓋板與所述底板之間在底端邊部相互鉸接，所述直線推桿的一端與蓋板的中部鉸接，另一端與底板的前端邊部鉸接形成四桿機構。

所述水平運動機構包括電機、絲杠、導軌以及滑塊，所述絲杠的一端通過聯軸器與所述電機的輸出軸連接，另一端與所述滑塊的中部連接形成螺旋副，所述導軌用于對所述滑塊支撐、導向；所述角度調節機構的底板設置于所述滑塊上。

每個水平運動機構的所述滑塊上設有滑槽，所述滑槽的長度方向垂直于導軌的長度方向，所述角度調節機構的底板設置于所述滑塊的滑槽中形成滑動副。

兩個所述下肢訓練機的相向側各設置有腳踏，在各所述腳踏中設置有壓力傳感器。

所述座椅的支撐架為可升降的支撐架，在所述座椅的兩側固設有扶手，并在兩個扶手之間連接有扶手桿，在所述扶手桿上設有心率檢測傳感器；所述扶手桿的一端鉸接在其中一根扶手上，另一端活動連接在另一根扶手上。

所述座椅具有坐墊本體以及靠背，所述坐墊本體設置在滑動塊上，并在坐墊本體與滑動塊之間設置有實現座椅旋轉并固定的旋轉底盤結構。

與已有技術相比，本發明的有益效果體現在：

本發明可進行不同位姿的調節，本發明可以適應不同人群的腿部訓練，兩側的調節裝置與下肢訓練機可獨立運行，使用者可進行在不同位姿下雙腿的同步/異步規劃訓練。

本發明可以實現臥、坐、站多種位姿下不同軌跡的腿部運動，可實現主被動康復訓練。

本發明可進行不同位姿的調節，實現在不同位姿下的軌跡規劃。

本發明應用范圍廣，康復訓練模式多樣，可以實現主動/被動訓練。

本發明結構緊湊靈活，可以自由收放，不使用時可以收縮，占用空間小。

本發明實現不同軌跡、不同幅度的運動訓練，使其既能適應同一位訓練者在不同的康復期和不同訓練狀態的情況，又能滿足不同身高的訓練者進行康復和健身鍛煉的需求。

主動訓練時，不僅可以作為康復訓練器使用，而且能夠作為健身器械使用來增強體質。

附圖說明：

圖1為本發明的結構示意圖；圖2和圖3為水平運動機構、調節機構及訓練機的連接關系結構示意圖。

圖中標號：1電機，2絲杠，3導軌，4滑塊，5底板，6蓋板，7訓練機，8直線推桿，9扶手桿，10心率檢測傳感器，11支撐架，12座椅，13可控滑軌，14腳踏，15壓力傳感器，16扶手，121坐墊本體，122靠背。

以下通過具體實施方式，并結合附圖對本發明作進一步說明。

具體實施方式：

實施例：本發明的多位姿康健訓練機器人，其包括下肢訓練機和調節裝置，該調節裝置包括角度調節機構和帶動角度調節機構水平位移的水平運動機構；