[發明專利]顯示包含附加軸的狀態的動作程序的機器人的控制裝置

有效

• 申請號: 201710240545.3
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN107336228B
• 公開（公告）日: 2019-06-04
• 發明（設計）人: 高橋廣光;吳賢瑩
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/16
• 分類號: B25J9/16;B25J13/06
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 范勝杰;曹鑫

本發明提供一種顯示包含附加軸的狀態的動作程序的機器人的控制裝置，機器人的控制裝置控制具有6個驅動軸以及作為附加軸的驅動軸的機器人。控制裝置具備控制顯示部的顯示的顯示控制部。顯示控制部在顯示部中顯示第1畫面和第2畫面，第1畫面顯示包含動作指令語句的動作程序，第2畫面顯示動作指令語句中所包含的驅動軸的狀態。顯示控制部在第1畫面中顯示包含附加軸的狀態而不包含6個驅動軸的狀態的動作指令語句。

技術領域

本發明涉及控制機器人的控制裝置。

背景技術

在制造產品的制造工廠中，為了實施預定的作業而配置機器人。以根據作業可以改變位置以及姿勢的方式形成機器人。機器人具有多個驅動軸，通過用驅動軸使手臂的方向發生變化，從而位置以及姿勢發生變化。在一般的機器人中配置有6個以下的驅動軸。例如，能夠通過配置6個驅動軸，多樣地改變機器人的位置以及姿勢。在近年來已知有又追加了1個驅動軸的7軸機器人。像這樣進一步被添加的驅動軸被稱為冗余軸。

在日本特開2011-11263號公報中，公開有生成具有7個驅動軸的機器人的動作程序的程序制作裝置。在該公報中，公開有離線生成考慮了避免與周邊設備的干擾的動作程序的控制。

在日本特開2014-161921號公報中，公開有具有冗余軸的機器人的模擬器。在該公報中，公開有當操作者操作了操作手柄時，計算基于操作的控制點的位移量或旋轉量，并在顯示部中顯示改變了機器人的姿勢的虛擬圖像。

機器人的控制裝置根據動作程序來控制機器人。作業者按照預先決定的規則來制作動作程序。在動作程序中，記載有與機器人的動作有關的動作指令語句。作業者可以查看所制作出的動作程序來預測機器人的動作。并且，作業者可以判斷所制作出的動作程序是否正確。

針對具備6個以下的驅動軸的機器人，作業者通過查看動作程序，可以容易地推測機器人的狀態、動作。但是，不習慣具有作為冗余軸的附加軸的機器人的作業者較多。因此，存在作業者很難推測附加軸的狀態、機器人的動作的問題。

特別是在顯示動作程序時，控制裝置有時對顯示動作程序的主要的動作指令語句的畫面和顯示各個動作指令語句的詳細內容的畫面進行切換來顯示。在這種情況下，作業者為了獲得附加軸的信息需要切換畫面，因此存在很難推測附加軸的狀態以及機器人的動作的問題。

發明內容

本發明的機器人的控制裝置控制具有6個驅動軸以及附加軸的機器人。控制裝置具備：顯示記載了與機器人的動作有關的動作指令語句的動作程序的顯示部；以及控制顯示部的顯示的顯示控制部。顯示控制部在顯示部中顯示第1畫面和第2畫面，其中第1畫面顯示包含動作指令語句的動作程序，第2畫面顯示動作指令語句中所包含的驅動軸的狀態。顯示控制部還在第1畫面中顯示包含附加軸的狀態而不包含6個驅動軸的狀態的動作指令語句。

在上述發明中，以能夠在第1畫面中編輯動作指令語句的附加軸的狀態的方式形成顯示控制部。

附圖說明

圖1是實施方式中的機器人裝置的概要圖。

圖2是實施方式中的機器人裝置的框圖。

圖3是說明實施方式中的附加軸的動作的機器人的第1概要圖。

圖4是說明實施方式中的附加軸的動作的機器人的第2概要圖。

圖5是在實施方式中的顯示部中所顯示的第1畫面。

圖6是在實施方式中的顯示部中所顯示的其他的第1畫面。

圖7是在實施方式中的顯示部中所顯示的第2畫面。

圖8是在比較例中的顯示部中所顯示的第1畫面。

具體實施方式