日韩在线一区二区三区,日本午夜一区二区三区,国产伦精品一区二区三区四区视频,欧美日韩在线观看视频一区二区三区 ,一区二区视频在线,国产精品18久久久久久首页狼,日本天堂在线观看视频,综合av一区

[發(fā)明專利]基于GLMB濾波的多傳感器TDOA無源定位方法在審

專利信息
申請?zhí)枺?/td> 201710239677.4 申請日: 2017-04-13
公開(公告)號: CN107102295A 公開(公告)日: 2017-08-29
發(fā)明(設計)人: 王煦東;劉偉峰;陳一梅 申請(專利權)人: 杭州電子科技大學
主分類號: G01S5/16 分類號: G01S5/16
代理公司: 杭州君度專利代理事務所(特殊普通合伙)33240 代理人: 杜軍
地址: 310018 浙*** 國省代碼: 浙江;33
權利要求書: 查看更多 說明書: 查看更多
摘要:
搜索關鍵詞: 基于 glmb 濾波 傳感器 tdoa 無源 定位 方法
【權利要求書】:

1.基于GLMB濾波的多傳感器TDOA無源定位方法,其特征在于該方法包括以下步驟:

1.1系統(tǒng)建模

狀態(tài)方程:Xk=AXk-1+Bωk(1)

觀測方程:

其中,Xk={xk,1,xk,2,…,xk,N(k)}∈F(X),表示多目標狀態(tài)集合,N(k)=|Xk|表示k時刻存活的目標個數,xk,i是k時刻單個目標i的狀態(tài)向量,p(k,i),x,p(k,i),y分別為k時刻目標i在直角坐標平面上的X軸和Y軸上的坐標,分別為k時刻目標i在直角坐標平面上的X軸和Y軸方向上的速度,A是目標狀態(tài)轉移矩陣,B是噪聲矩陣.是系統(tǒng)量測,表示k時刻來自第q對傳感器的量測,αk表示k時刻目標的位置,u1,q,u2,q表示第q對傳感器的位置,ωk,分別為過程噪聲和量測噪聲,服從標準的高斯分布;

1.2無源定位方法

采用到達時間差定位法,簡稱TDOA,具體包括以下步驟:

假設在定位區(qū)域內每一時刻只有一個目標存在,則傳感器對接收到的信號可以表示為:

y1(t)=s(t)+v1(t)(3)

y2(t)=s(t-τ)+v2(t) (4)

其中,s(t)是由信號源產生的信息,vi(t),i=1,2是環(huán)境噪聲,τ是兩個傳感器檢測到的信號的時間差;用α∈R2表示信號源在笛卡爾坐標系下的位置,時間差τ的值取決于位置向量α,存在以下的非線性關系:

其中,||·||表示2范數,c表示聲音的傳播速度,u1和u2表示一對傳感器在笛卡爾坐標系下的位置;在信號處理中,尋找兩路信號之間的相似性,通過廣義互相關函數來估計得到,表示如下:

其中,Rgcc(τ)是廣義互相關函數,是TDOA的最大可能取值,是y1(t)和y2(t)的互譜密度,Φ(ω)是權重函數,Φ(ω)比較常用的一種選擇是使用相位轉移,即

由于信號源的位置α隨著時間的變化而改變,我們把對目標進行定位跟蹤的時間段離散為若干個區(qū)間長度趨于零的區(qū)間,在每一個區(qū)間內認為α的值是幾乎不變的,以此來估計時間差τ,用下式來估計互譜密度:

其中T表示時間戳的長度,k表示時間戳的下標;

我們用表示通過第q對傳感器在第k個時間戳得到的TDOA;測量得到的TDOAs可以表示為:

在這里,是時不變噪聲,假設對于任意的q≠p,與是相互獨立的,任意的服從均值為0,方差為的高斯分布。

下載完整專利技術內容需要扣除積分,VIP會員可以免費下載。

該專利技術資料僅供研究查看技術是否侵權等信息,商用須獲得專利權人授權。該專利全部權利屬于杭州電子科技大學,未經杭州電子科技大學許可,擅自商用是侵權行為。如果您想購買此專利、獲得商業(yè)授權和技術合作,請聯系【客服

本文鏈接:http://www.szxzyx.cn/pat/books/201710239677.4/1.html,轉載請聲明來源鉆瓜專利網。

×

專利文獻下載

說明:

1、專利原文基于中國國家知識產權局專利說明書;

2、支持發(fā)明專利 、實用新型專利、外觀設計專利(升級中);

3、專利數據每周兩次同步更新,支持Adobe PDF格式;

4、內容包括專利技術的結構示意圖流程工藝圖技術構造圖

5、已全新升級為極速版,下載速度顯著提升!歡迎使用!

請您登陸后,進行下載,點擊【登陸】 【注冊】

關于我們 尋求報道 投稿須知 廣告合作 版權聲明 網站地圖 友情鏈接 企業(yè)標識 聯系我們

鉆瓜專利網在線咨詢

周一至周五 9:00-18:00

咨詢在線客服咨詢在線客服
tel code back_top
主站蜘蛛池模板: 91精品一区在线观看| 69精品久久| 亚洲国产精品精品| 国产农村妇女精品一二区| 国产欧美日韩精品一区二区图片| 久久久久久亚洲精品中文字幕| 日本一区二区电影在线观看| 久久精品—区二区三区| 国产盗摄91精品一区二区三区| 国产日韩欧美另类| 狠狠躁夜夜| 午夜大片男女免费观看爽爽爽尤物| 国产免费观看一区| 欧美日韩一区视频| 蜜臀久久99静品久久久久久| 香港三日本三级三级三级| 97香蕉久久国产超碰青草软件| 色一情一乱一乱一区免费网站 | 99久久精品免费看国产交换| 久久国产精品-国产精品| 午夜精品在线观看| 亚洲精品一品区二品区三品区 | 国产精欧美一区二区三区久久| 91精品久久久久久久久久| 国产日韩精品久久| 丰满岳妇伦4在线观看| 亚洲欧美日韩综合在线| 亚洲va国产2019| 扒丝袜pisiwa久久久久| 亚洲精品日韩在线| 国产精品一区二区在线看| 久久一级精品视频| 黄色av免费| 国产精品不卡一区二区三区| 93精品国产乱码久久久| 亚洲欧美日韩三区| 久久国产精品网站| 久久久久久久久亚洲精品| 99国产超薄丝袜足j在线观看| 国内精品久久久久影院日本| 国产在线不卡一区| 亚洲精品一区二区三区香蕉| 午夜国产一区二区三区四区| 亚洲精品久久久久中文字幕欢迎你 | 亚洲神马久久| 91精品国产综合久久国产大片| 国产在线精品一区| 国产乱码精品一区二区三区中文| 亚洲高清国产精品| 欧美日韩国产123| av午夜电影| 久久国产欧美一区二区免费| 91精品丝袜国产高跟在线| 国内精品久久久久影院日本| 欧美一区二区三区四区在线观看| 国产午夜一区二区三区| 狠狠插影院| 亚洲无人区码一码二码三码| 国产高清一区在线观看| 欧美综合在线一区| 亚洲乱码一区二区| 午夜av影视| 日韩精品中文字| 国产aⅴ精品久久久久久| 国产一区日韩一区| 国产亚洲精品久久777777| 国产全肉乱妇杂乱视频在线观看| 欧美日韩亚洲另类| 91午夜在线观看| 久久99精| 国产欧美一区二区三区沐欲| 国产精品欧美一区二区三区| 欧美一区二区性放荡片| 日韩欧美中文字幕一区| 欧美一区二区三区免费看| 国产精品一级片在线观看| 亚洲精品国产久| 亚洲五码在线| 欧洲在线一区二区| 国产精品久久久久免费a∨大胸| 精品国产乱码久久久久久久久 | 日本丰满岳妇伦3在线观看| 国产欧美精品va在线观看| 精品国产乱码一区二区三区a| 一区二区免费在线观看| 99re国产精品视频| 日本一二三不卡| 日本一区二区电影在线观看| 久久国产免费视频| 公乱妇hd在线播放bd| 国产精品一级在线| 精品久久二区| 国产97免费视频| 99国产精品免费观看视频re| 真实的国产乱xxxx在线91| 片毛片免费看| 欧美一区二区三区激情| 日韩国产精品久久| 免费看性生活片| 毛片大全免费观看| 99久久精品免费看国产交换| 91视频国产一区| 午夜特片网| 国产乱人乱精一区二视频国产精品| 2021天天干夜夜爽| 久久久999精品视频| 精品国产一级| 性xxxxfreexxxxx交| 曰韩av在线| 97香蕉久久国产超碰青草软件| 狠狠色噜噜狠狠狠狠69| 国产欧美一区二区三区精品观看| 国产天堂一区二区三区| 亚洲在线久久| 久久国产欧美一区二区免费| 欧美日韩一区二区三区免费| 久久精品国产亚洲7777| 国产精品久久久久久久久久嫩草| 亚洲乱码一区二区三区三上悠亚| 国产精品免费一视频区二区三区 | 91精品国产综合久久国产大片 | 久久不卡精品| 欧美日韩国产一区二区三区在线观看| 国产一区正在播放| 欧美一区二区三区四区在线观看| 午夜电影一区| 久久国产精久久精产国| 欧美一级免费在线视频| 欧美一区二区三区免费电影| 亚洲三区二区一区| 亚洲欧洲日韩在线| 亚洲一卡二卡在线| 欧美亚洲精品suv一区| 电影91久久久| 首页亚洲欧美制服丝腿| 午夜av片| 午夜激情免费电影| 国产精品69久久久| 大桥未久黑人强制中出| 日本三级香港三级网站| www.午夜av| 久久噜噜少妇网站| 亚洲高清久久久| 国产88在线观看入口| xxxx18hd护士hd护士| 欧美日韩卡一卡二| 91精品国模一区二区三区| 中文字幕一区2区3区| 国产一级片子| 视频二区一区国产精品天天| 国产一区日韩精品| 国产亚洲精品久久午夜玫瑰园| 日本一区二区三区免费在线| 欧美三级午夜理伦三级中视频| 国产极品一区二区三区| 538国产精品一区二区| 久久久久久久久久国产精品| 日日噜噜夜夜狠狠| 精品国产区| 91avpro| **毛片免费| 亚洲欧美制服丝腿| 国产69精品久久久久孕妇不能看| 激情久久影院| 国产精品19乱码一区二区三区| 91免费视频国产| 亚洲欧美日韩在线| 日韩偷拍精品| 国产精品日韩一区二区| 性精品18videosex欧美| 国产伦精品一区二区三区免费迷| 国产精品一区二区av麻豆| 精品国产二区三区| 日韩中文字幕亚洲欧美| 国产69精品久久久久app下载| 91精品一区在线观看| 国产精品自产拍在线观看蜜| 久久九精品| 国产一区二区三区小说 | 国产精品麻豆一区二区| 在线国产一区二区| 久久夜色精品国产噜噜麻豆| 99爱精品在线| 国产欧美亚洲精品第一区软件| 99国产午夜精品一区二区天美| 久久天堂国产香蕉三区| 99久精品视频| 免费久久99精品国产婷婷六月| 国产麻豆精品久久| 国产jizz18女人高潮| 国产精品一区二区三| 国产精品国产一区二区三区四区| 久久国产精品二区| 制服丝袜亚洲一区| 91久久精品在线| 激情aⅴ欧美一区二区三区| 色婷婷噜噜久久国产精品12p| 亚洲少妇一区二区三区| 国产无遮挡又黄又爽又色视频| 91精品视频一区二区| 中文无码热在线视频| 国产欧美一区二区三区视频| xxxxhdvideosex| 99久久免费精品国产免费高清| 日韩av中文字幕在线免费观看| 国产精品高潮呻吟88av| 日韩精品一区二区中文字幕| 99三级视频| 日本午夜一区二区| 夜夜躁人人爽天天天天大学生| 国产乱了高清露脸对白| 高清国产一区二区| 国产88av| 自偷自拍亚洲| 国产精品久久久久久久久久软件| 久久天天躁夜夜躁狠狠躁2022| 国产女人和拘做受视频免费| 欧美67sexhd| 一区二区三区在线观看国产| 91精品一区二区在线观看| 综合久久色| 亚洲精品久久久久玩吗| 搡少妇在线视频中文字幕| 久久99精品久久久野外直播内容| 韩国女主播一区二区| 日本一区免费视频| 日韩无遮挡免费视频| 亚洲欧美日韩三区| 国产精品香蕉在线的人| 国产91九色视频| 国产原创一区二区| 一区二区三区国产精品视频| 国产人伦精品一区二区三区| 国产一区日韩欧美| 国产偷亚洲偷欧美偷精品| 国产欧美一区二区三区免费视频| 久久综合国产精品| 日本护士hd高潮护士| 国产一区二区播放| 久久精品国产精品亚洲红杏| 日韩av在线资源| 国产精品一区不卡| 999久久久国产精品| 国产欧美精品va在线观看| 国产理论一区二区三区| 久久天堂国产香蕉三区|