[發明專利]機器手臂的校正裝置及其控制方法

有效

• 申請號: 201710239080.X
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN107379015B
• 公開（公告）日: 2020-07-17
• 發明（設計）人: 黃鐘賢;黃識忠
• 申請（專利權）人: 達明機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J19/00
• 分類號: B25J19/00;G01C11/02
• 代理公司: 北京市柳沈律師事務所 11105
• 代理人: 陳小雯

1.一種機器手臂的校正裝置，其特征在于，包含：在平板設預定邊長的深色方格，深色方格內設多個淺色區塊，淺色區塊間具有固定方位的關系，多個淺色區塊包含至少一個淺色區塊作為辨識校正裝置方位基準，多個淺色區塊中另包含至少一個淺色區塊內標示相對應作業副程序的控制代碼。

2.如權利要求1所述的機器手臂的校正裝置，其中該深色方格內設三個淺色區塊，三個淺色區塊形成二列，第一列含單一淺色區塊，第二列含平行設置的二個淺色區塊，形成第一列的淺色區塊為方位基準。

3.如權利要求2所述的機器手臂的校正裝置，其中該淺色區塊依方位順序標示相對應作業副程序的控制代碼。

4.如權利要求1所述的機器手臂的校正裝置，其中作為方位基準的該淺色區塊內標示方位標志，方位標志具有指示方位的特征。

5.如權利要求1所述的機器手臂的校正裝置，其中該平板為透明平板，校正裝置畫設在該透明平板的底面。

6.如權利要求1所述的機器手臂的校正裝置，其中該校正裝置進行多個水平拼接，形成大尺寸的校正裝置。

7.一種機器手臂的校正裝置的控制方法，預先編程及存儲多種作業副程序，并登錄作業副程序的控制代碼，其特征在于，其步驟包含：

在校正裝置的深色方格內的多個淺色區塊，依方位順序標示控制代碼；

將校正裝置放置在機器手臂的作業點位；

機器手臂提取校正裝置的圖像；

由提取圖像辨識校正裝置的方位；

由提取圖像辨識標示的控制代碼；

將該作業點位的作業設定為執行相對應控制代碼的作業副程序；

啟動機器手臂后在該作業點位執行設定的作業副程序，進行控制機器手臂。

8.如權利要求7所述的機器手臂的校正裝置的控制方法，其中該多個淺色區塊形成二列，第一列含單一淺色區塊，第二列平行設置的淺色區塊，以第一列的淺色區塊為方位基準，由預定方向確認第二列淺色區塊的順序，以建立淺色區塊間的固定方位的關系。

9.如權利要求7所述的機器手臂的校正裝置的控制方法，其中該機器手臂預先登錄方位標志，并在機器手臂一淺色區塊內標示方位標志作為方位基準，以建立淺色區塊間的固定方位的關系。

10.如權利要求9所述的機器手臂的校正裝置的控制方法，其中該校正裝置完成設定后，放置在鄰近作業點位的檢視位置，檢視位置具有實際測量的坐標，以定時進行再校正補償誤差。