[發明專利]一種水下機械手結構及機器人

有效

• 申請號: 201710238987.4
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN106826891B
• 公開（公告）日: 2023-07-25
• 發明（設計）人: 惲為民;林信翔;龐作偉
• 申請（專利權）人: 上海未來伙伴機器人有限公司;未來伙伴機器人（常州）有限公司
• 主分類號: B25J15/02
• 分類號: B25J15/02;B25J15/08
• 代理公司: 北京品源專利代理有限公司 11332
• 代理人: 張海英;林波

本發明公開了一種水下機械手結構及機器人，涉及機器人技術領域，為提高防水密封性而設計。水下機械手結構包括防水舵機和執行機構，防水舵機驅動執行機構抓取物品，執行機構包括兩個對稱設置的第一機械手以及傳動機構，傳動機構包括相互嚙合的第一齒輪和第二齒輪，第一齒輪與防水舵機的輸出軸連接，第一齒輪和第二齒輪分別連接一個第一機械手；執行機構還包括與第二齒輪連接的蝸桿或絲杠以及與蝸桿或絲杠連接的第二機械手，第二機械手的端部套設于蝸桿或絲杠外。防水舵機驅動第一齒輪和第二齒輪嚙合傳動，帶動兩個第一機械手和第二機械手運動，從三個方向夾緊物體，防止物體脫落，結構簡單，傳動可靠。

技術領域

本發明涉及機器人技術領域，尤其涉及一種水下機械手結構及機器人。

背景技術

機器人是一種自動化的機器，所不同的是這種機器具備一些與人或生物相似的智能能力，如感知能力、規劃能力、動作能力和協同能力，是一種具有高度靈活性的自動化機器。

隨著科技的發展，人們對機器人技術智能化本質認識的加深，機器人技術已經逐步走進人們的生活，不斷向人類活動的各個領域滲透，應用越來越普遍。結合這些領域的應用特點，人們發展了各式各樣的具有感知、決策、行動和交互能力的特種機器人和各種智能機器，如水下機器人、水下仿生機器人等。

機械手結構是機器人實現水中作業的功能部件之一，主要有舵機驅動，由于舵機的工作需要電源，因此普通的舵機是無法在水中工作的，必須使用具有防水結構的舵機進行水下作業。

現有的機械手結構和防水舵機結構比較復雜、成本高，不適合廣泛應用；防水舵機在水下工作時，需要承受一定的水壓，現有的防水舵機在較高的水壓下密封效果較差，不能很好的適應水下工作條件；此外，防水舵機在工作的過程中會產生振動，在振動時防水結構的密封效果較差。

發明內容

本發明的第一目的在于提出一種結構簡單、適合水下作業的水下機械手結構。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：

一種水下機械手結構，包括防水舵機和執行機構，所述防水舵機驅動所述執行機構抓取物品。

其中，所述執行機構包括兩個對稱設置的第一機械手以及傳動機構，所述傳動機構包括相互嚙合的第一齒輪和第二齒輪，所述第一齒輪與所述防水舵機的輸出軸連接，所述第一齒輪和所述第二齒輪分別連接一個所述第一機械手。

其中，所述執行機構還包括與所述第二齒輪連接的蝸桿或絲杠以及與所述蝸桿或所述絲杠連接的第二機械手，所述第二機械手的端部套設于所述蝸桿或所述絲杠外并與所述蝸桿或所述絲杠配合。

其中，還包括底板和兩個連桿，所述第一齒輪和所述第二齒輪轉動連接于所述底板，兩個所述第一機械手分別與所述第一齒輪和所述第二齒輪鉸接，兩個所述連桿的一端均與所述底板鉸接，另一端分別與一個所述第一機械手滑動連接。

其中，所述防水舵機包括防水殼體、舵機本體及密封組件，所述舵機本體及密封組件容置于所述防水殼體內，所述密封組件包括沿軸向依次套設在所述舵機本體的輸出軸上的碟簧組件、密封軸承以及第一密封圈，所述碟簧組件抵接所述密封軸承，并將所述密封軸承及所述第一密封圈壓緊于所述防水殼體。

其中，所述防水殼體包括上端開口的殼本體以及與所述殼本體配合并固定的端蓋，所述舵機本體的輸出軸由所述端蓋上的通孔伸出所述防水殼體外。

其中，所述密封組件還包括第二密封圈，所述第二密封圈設置于所述端蓋與所述殼本體之間。

其中，所述殼本體與所述端蓋之間的縫隙涂覆密封膠。

其中，所述密封膠為環氧膠。

本發明的第二目的在于提出一種結構簡單、適合水下作業的機器人。

為達此目的，本發明采用以下技術方案：