[發明專利]檢測工件的方法

在審

• 申請號: 201710238445.7
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN107121063A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發明（設計）人: 楊賽女;翁九星;寧玥;趙姝煒;陳騰
• 申請（專利權）人: 寧波舜宇智能科技有限公司
• 主分類號: G01B11/00
• 分類號: G01B11/00;G01B11/22;G01B11/24;G06T7/00;G06T7/136;G06T7/155
• 代理公司: 北京謹誠君睿知識產權代理事務所(特殊普通合伙)11538
• 代理人: 陸鑫,延慧

1.檢測工件的方法，包括：

a)中央控制單元(1)根據轉運存儲單元(6)中的待測工件控制執行單元(2)在工裝單元(7)中選擇對應的可替換工裝；

b)執行單元(2)利用可替換工裝拾取待測工件并將待測工件運至檢測單元(5)或深度檢測單元(4)；

c)由檢測單元(5)或深度檢測單元(4)采集待測工件信息并將所采集信息傳送給中央控制單元(1)；

d)執行單元(2)將待測工件運送至中轉單元(3)并將其置于中轉單元(3)；

e)中央控制單元(1)根據待測工件控制執行單元(2)更換可替換工裝，并拾取中轉單元(3)中的待測工件將其運送至檢測單元(5)或深度檢測單元(4)；

f)由檢測單元(5)或深度檢測單元(4)采集待測工件信息并將所采集信息傳送給中央控制單元(1)；

g)重復步驟b和步驟f，直至采集到所有被測工件的檢測信息；

h)由中央控制單元(1)利用對圖像處理模塊處理后的圖像信息進行檢測的圖像識別模塊和對圖像信息進行處理的圖像處理模塊分別對所采集到的圖像信息進行識別和處理，以確定待測工件的外形和尺寸。

2.根據權利要求1所述的檢測工件的方法，其特征在于，所述執行單元(2)包括用于搬運工件的機械手(201)及安裝于所述機械手自由端的用于安裝可替換工裝的快換頭(202)。

3.根據權利要求2所述的檢測工件的方法，其特征在于，所述深度檢測單元(4)包括激光傳感器支架(401)以及支承在所述激光傳感器支架(401)上的用于采集工件的深度圖像信息的激光位移傳感器(402)。

4.根據權利要求3所述的檢測工件的方法，其特征在于，所述檢測單元(5)包括：

第一相機鏡頭(501)，用于采集工件外形尺寸和/或表面形狀的圖像信息；

第二相機鏡頭(502)，用于采集工件內部尺寸和/或內部形狀的圖像信息；

第三相機鏡頭(503)，用于采集工件被加工質量的圖像信息；

第四相機鏡頭(504)，用于采集工件表面形狀的圖像信息。

5.根據權利要求4所述的檢測工件的方法，其特征在于，所述檢測單元(5)中的第一相機鏡頭(501)、第二相機鏡頭(502)、第三相機鏡頭(503)以及第四相機鏡頭(504)均為采用定焦鏡頭的Balser相機。

6.根據權利要求5所述的檢測工件的方法，其特征在于，在所述步驟h)中，所述中央控制單元(1)利用圖像識別模塊對由檢測單元(5)或深度檢測單元(4)采集到的待測工件信息進行處理，區分檢測尺寸的信息和檢測缺陷的信息。

7.根據權利要求1至6之一所述的檢測工件的方法，其特征在于，在所述步驟h)中，中央控制單元(1)中的圖像處理模塊對所述步驟b)和所述步驟f)中采集到的圖像信息進行如下處理：

h1)將采集到的彩色圖像轉化成為灰度圖像；

h2)將圖像上的像素點的灰度值設置為0或255，使整個圖像呈現出明顯的黑白效果；

h3)根據灰度、顏色、紋理和形狀等特征把圖像劃分成若干互不交迭的區域，并使這些特征在同一區域內呈現出相似性，而在不同區域間呈現出明顯的差異性；

h4)提取圖像信息，決定每個圖像的點是否屬于一個圖像特征，特征提取結果把圖像上的點分為不同的子集。

8.根據權利要求7所述的檢測工件的方法，其特征在于，所述步驟h3)中采用基于閾值的分割方法，通過灰度特征來計算一個或多個灰度閾值，并將圖像中每個像素的灰度值與閾值相比較，最后將像素根據比較結果分到合適的類別中。

9.根據權利要求8所述的檢測工件的方法，其特征在于，所述步驟h)中對圖像信息的處理方法采用Halcon算法；其中，

所述步驟h1)采用算子rgb1-to-gray實現；

所述步驟h2)采用算子fast-threshold實現；

所述步驟h3)采用算子threshold實現全局閥值分割圖像；

所述步驟h4)采用算子select-shape把面積、半徑一致的點歸為一個子集。