[發明專利]轉彎車輛防碰撞方法

有效

• 申請號: 201710238281.8
• 申請日: 2017-04-13
• 公開（公告）號: CN106945663B
• 公開（公告）日: 2020-09-25
• 發明（設計）人: 謝芳鈴;林立奇;趙冀江
• 申請（專利權）人: 大陸投資（中國）有限公司
• 主分類號: B60W30/09
• 分類號: B60W30/09;B60W30/045
• 代理公司: 北京市中咨律師事務所 11247
• 代理人: 李燁;楊曉光

1.一種轉彎車輛防碰撞方法，其特征在于，包括：

判斷車輛是否滿足：行駛速度小于預定值，并且處于轉彎狀態，如果不滿足，則停止所述的轉彎車輛防碰撞方法；

在車輛行駛速度小于預定值且處于轉彎狀態時，檢測車輛與周圍物體的距離；

判斷車輛是否處于以下狀態中的一個：車輛即將與周圍物體發生碰撞、或者車輛在狹窄區域行駛；

如果車輛即將與周圍物體發生碰撞，則對于車輛進行制動以停止車輛；

如果車輛在狹窄區域行駛，則對于車輛的行駛速度進行限制，使得車輛行駛速度不超過預設速度。

2.根據權利要求1所述的轉彎車輛防碰撞方法，其特征在于，在車輪轉向的條件下，判斷為車輛處于轉彎狀態。

3.根據權利要求1所述的轉彎車輛防碰撞方法，其特征在于，當車輛與周圍物體的距離小于等于第一閾值時，判定為車輛即將與周圍物體發生碰撞。

4.根據權利要求3所述的轉彎車輛防碰撞方法，其特征在于，當車輛與周圍物體的距離大于第一閾值小于等于第二閾值時，判定為車輛在狹窄區域行駛，所述第二閾值大于所述第一閾值。

5.根據權利要求4所述的轉彎車輛防碰撞方法，其特征在于，檢測車輛與周圍物體的距離包括：

檢測車輛與右前方物體的第一距離、車輛與左前方物體的第二距離、車輛與左后方物體的第三距離、車輛與右后方物體的第四距離。

6.根據權利要求5所述的轉彎車輛防碰撞方法，其特征在于，

如果滿足以下條件中的任一個，則判定為車輛即將與周圍物體發生碰撞：第一距離與第三距離之和小于等于第一閾值、第二距離與第四距離之和小于等于第一閾值，第一距離小于等于第三閾值、第二距離小于等于第三閾值、第三距離小于等于第三閾值、或者第四距離小于等于第三閾值；

如果滿足以下條件，則判定為車輛在狹窄區域行駛：第一距離和第三距離之和大于第一閾值小于等于第二閾值、第二距離和第四距離之和大于第一閾值小于等于第二閾值、第一距離大于第三閾值、第二距離大于第三閾值、第三距離大于第三閾值、第四距離大于第三閾值。

7.根據權利要求5所述的轉彎車輛防碰撞方法，其特征在于，在車輪沒有轉向的條件下，如果第一距離不等于第四距離，或者第二距離不等于第三距離，判斷車輛處于轉彎狀態。

8.根據權利要求1所述的轉彎車輛防碰撞方法，其特征在于，限速的預設速度為5km/h或10km/h。