[發明專利]機器人

有效

• 申請號: 201710237513.8
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN107283417B
• 公開（公告）日: 2019-07-26
• 發明（設計）人: 齊藤總;鹿川力;稻葉樹一
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B25J9/12
• 分類號: B25J9/12
• 代理公司: 北京林達劉知識產權代理事務所(普通合伙) 11277
• 代理人: 劉新宇

1.一種機器人，具備：

電動機驅動電源，其將從電源供給的電壓變換為電動機驅動部用電壓后輸出；

電動機驅動部，其將從所述電動機驅動電源輸出的所述電動機驅動部用電壓變換為電動機驅動電壓后輸出；

電動機，其利用由所述電動機驅動部輸出的所述電動機驅動電壓來進行旋轉驅動；

機器人臂，其配置有所述電動機驅動部和所述電動機，所述機器人臂具有連接部，該連接部用于將對該機器人臂配置的所述電動機驅動部中的所述電動機驅動部用電壓的輸入側以菊花鏈的方式連接于對與該機器人臂不同的機器人臂配置的所述電動機驅動部中的所述電動機驅動部用電壓的輸入側，經由所述連接部而向對各所述機器人臂配置的所述電動機驅動部輸入從所述電動機驅動電源輸出的所述電動機驅動部用電壓；以及

機器人控制裝置，其與所述機器人臂獨立設置且被配置所述電動機驅動電源，

其中，所述連接部具有：

兩個連接器，該兩個連接器的各個連接器具有電力端子，該電力端子用于取得與供給所述電動機驅動部用電壓的電力線線纜的電連接；以及

進行了星形結線的本地電力線線纜，該進行了星形結線的本地電力線線纜的各一端與所述兩個連接器以及所述電動機驅動部中的所述電動機驅動部用電壓的輸入側中的某一個電連接。

2.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

還具備外殼，將所述電動機驅動部和通過所述電動機驅動部進行旋轉驅動的所述電動機收容于該外殼的內部。

3.根據權利要求1或2所述的機器人，其特征在于，

對配置有所述電動機驅動部的所述機器人臂配置電動機驅動部用控制部，該電動機驅動部用控制部用于對該電動機驅動部的變換動作進行控制。

4.根據權利要求1所述的機器人，其特征在于，

所述連接部具有：

兩個連接器，該兩個連接器的各個連接器包括電力端子和信號端子的組，其中，電力端子用于取得與供給所述電動機驅動部用電壓的電力線線纜的電連接，信號端子用于取得與外部的信號線線纜的連接；

進行了星形結線的本地電力線線纜，該進行了星形結線的本地電力線線纜的各一端與所述兩個連接器以及所述電動機驅動部中的所述電動機驅動部用電壓的輸入側中的某一個電連接；以及

兩條本地信號線線纜，該兩條本地信號線線纜的每條本地信號線線纜的一端與所述電動機驅動部用控制部連接，另一端與各所述連接器中的一個所述信號端子連接。