[發明專利]一種全景環視系統中的圖像拼接方法

在審

• 申請號: 201710237136.8
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN107424120A
• 公開（公告）日: 2017-12-01
• 發明（設計）人: 陳蓉;馬昊辰
• 申請（專利權）人: 湖南源信光電科技股份有限公司
• 主分類號: G06T3/40
• 分類號: G06T3/40;G06K9/62;G06T5/00
• 代理公司: 北京中濟緯天專利代理有限公司11429
• 代理人: 陸薇薇

1.一種全景環視系統中的圖像拼接方法，其特征在于，包括如下步驟：

步驟1)結合間隔線訓練模型和SVM算法進行魚眼圖像畸變矯正，其包括：

S1.1構建間隔線訓練模型；

S1.2利用SVM算法進行魚眼圖像矯正；

步驟2)利用世界坐標系、攝像機坐標系和圖像坐標系之間的關系，結合后向映射方法進行透視圖到俯視圖的變換，針對攝像機安裝存在誤差的情況，根據攝像機坐標系統圍繞X_C、Y_C、Z_C軸的偏轉角度重新校正俯視變換圖像，然后建立圖像俯視變換查找表來實現快速的俯視變換，獲得鳥瞰圖，其包括：

S2.1建立世界坐標系和攝像機坐標系；

S2.2利用后向映射方法求解俯視變換；

S2.3針對攝像機安裝存在誤差的情況，構造并最小化關于攝像機坐標系統圍繞X_C、Y_C、Z_C軸偏轉的偏轉角dα、dβ、dγ目標函數來獲取各個偏轉角的最優值，然后重新校正俯視變換圖像，獲得更加精確的俯視變換圖；

S2.4建立圖像俯視變換查找表實現快速的俯視變換，獲得鳥瞰圖；

步驟3)確定圖像拼接的縫隙，進行車輛正向圖像和側向圖像之間的圖像拼接以及全景圖像拼接，然后生成全景圖像拼接映射表，通過查找全景圖像拼接映射表的方式快速地獲得全景環視鳥瞰圖；

S3.1進行正向圖像與側向圖像之間的拼接，獲得全景鳥瞰圖；

S3.2建立全景拼接映射表，完成全景圖像拼接；

步驟4)利用改進的亮度調和處理算法解決兩兩拼接圖像間的亮度差別，然后采用加權平均法的圖像融合方法進一步消除拼接縫。

2.根據權利要求1所述的一種全景環視系統中的圖像拼接方法，其特征在于，所述步驟1)中，

所述間隔線訓練模型包括若干水平直線，所述若干水平直線自下往上寬度以1.3倍遞增，相鄰水平直線間隔寬度自下往上以1.3倍遞增，所述若干水平直線中某條水平直線上設置了若干個交叉線；

所述利用SVM算法進行魚眼圖像矯正包括利用SVM算法進行魚眼圖像的畸變矯正時對應的SVM訓練器的輸入和輸出分別為物理空間中的像點的徑向距離和對應魚眼圖像中像點的徑向距離，再對SVM訓練器的輸入和輸出數據進行分類和擬合非線性函數，利用多組樣本進行多次訓練，回歸擬合出轉換模型，從而構建出了矯正后魚眼圖像和畸變魚眼圖像對應像素坐標的映射關系。