[發明專利]視覺跟隨檢測涂膠系統

在審

• 申請號: 201710236218.0
• 申請日: 2017-04-12
• 公開（公告）號: CN106881242A
• 公開（公告）日: 2017-06-23
• 發明（設計）人: 朱谷波;王再欽;馮柱漢
• 申請（專利權）人: 廣州瑞松北斗汽車裝備有限公司
• 主分類號: B05C5/02
• 分類號: B05C5/02;B05C11/10
• 代理公司: 北京市科名專利代理事務所(特殊普通合伙)11468
• 代理人: 陳朝陽

技術領域

本發明涉及汽車制造領域，尤其涉及一種視覺跟隨檢測涂膠系統。

背景技術

隨著汽車制造技術的發展及其不斷提高的性能要求，膠粘劑密封膠作為汽車生產所必需的一類重要輔助材料，應用越來越廣泛。粘接技術在汽車制造上的應用，不僅可以起到增強汽車結構、緊固防銹、隔熱減振和內外裝飾的作用，還能夠代替某些部件的焊接、鉚接等傳統工藝，實現相同或不同材料之間的連接，簡化生產工序，優化產品結構。在汽車向輕量化、高速節能、延長壽命和提高性能方向發展的道路上，膠粘劑密封膠發揮著越來越重要的作用。

車身上應用的膠粘劑、密封膠主要有折邊膠粘接劑、點焊密封膠、減震膠、焊縫密封膠、抗石擊涂料、指壓膠、內飾膠、風擋玻璃膠、丁基密封膠、厭氧膠、硅酮密封膠等，不同應用的涂膠工藝也各有不同，如點狀、條狀、霧狀等。

汽車生產是批量性、流水式生產，在生產過程中有其特殊性，此外，作為交通運輸工具的汽車在各種道路、氣候下行駛，因此，汽車用膠粘劑、密封膠一方面必須充分滿足和適應汽車制造廠中的生產工藝，大批量、流水線生產及應用性能要求，另一方面更要保證涂膠質量，一旦某一涂膠環節出現失誤，對整條生產線都會造成影響，嚴重時甚至會影響成品車下線質量。

中國實用新型專利申請201320598752.3《機器人涂膠質量組合式無影無盲在線視覺檢測系統》公開了一種機器人涂膠質量組合式無影無盲在線視覺檢測系統，用于檢測機器人涂膠機的涂膠質量，該檢測系統包括2~3套成空間分布安裝在連接件上的視覺檢測單元，視覺檢測單元包括工業相機和光源，但在實際應用中，汽車生產中的涂膠作業，不僅僅包括平面狀態板件的涂膠，還有曲面、弧面，甚至在檐狀板件下的涂膠，該申請中的視覺檢測系統，僅僅在涂膠系統的基礎上增加了視覺檢測系統，其結構和構造沒有考慮實際生產中復雜的作業環境，這種設計是不利于復雜作業環境的應用。

發明內容

本發明的目的是設計一種適用性強的視覺跟隨檢測涂膠系統。

為實現上述發明目的，本發明的技術方案是：視覺跟隨檢測涂膠系統，包括涂膠機器人，涂膠機器人安裝在機器人臺架上，涂膠機器人通過電纜連接至機器人控制柜，涂膠機器人末端安裝有視覺膠槍，視覺膠槍包括視覺跟隨檢測系統、膠槍，所述視覺跟隨檢測系統通過電纜連接至視覺控制柜，所述膠槍通過膠管連接至膠泵，所述膠管穿過用于支撐膠管、平衡擺動的膠管平衡支架；

所述機器人臺架為方形桌狀，底部四角分別通過螺栓和擋塊精確固定在臺架固定板上，臺架固定板通過地腳螺栓固定在地面上；

所述視覺跟隨檢測系統包括三臺間隔90°，且光軸分別向下方內側聚集的工業相機，所述工業相機自帶高強頻閃光源；所述膠槍、工件相機分別通過膠槍支架安裝在涂膠機器人末端；

所述膠槍支架設有用于連接涂膠機器人的連接法蘭，連接法蘭連接有豎直設置的長方形膠槍安裝板，膠槍安裝板底部設有水平向前設置的長方形底框，底框與膠槍安裝板呈L 型連接，底框的前側、左側、右側分別設有用于安裝所述工業相機的工業相機安裝板；所述工業相機安裝板設有角度調節槽；

所述膠槍包括膠桶，槍頭通過L 型的角閥與膠桶底端連接，槍頭連接在向前延伸的角閥末端，槍頭豎直向下設置；

所述膠槍安裝在膠槍安裝板上，槍頭向下延伸自底框前中部穿出，所述工業相機分別安裝在工業相機安裝板上，工業相機底緣高于底框

所述膠管平衡支架設有慣性平衡錘。

本發明的有益效果是：

1、本發明實現了汽車生產涂膠作業的在線跟隨檢測，應用于封閉式自動生產線，賦予系統自主智能檢測的功能，節省了人工檢測的工序，自動化程度進一步提高；

2、特殊的懸臂式設計，槍頭、工業相機的合理布局，不僅實現全角度取景檢測，而且膠槍靈活性絲毫不受影響，能夠適用于屋檐狀等非常規部位的伸入式涂膠；

3、特殊設計的膠管平衡支架在涂膠機器人連續快速移動中有效緩沖膠管的劇烈擺動，避免膠管的纏繞打結，或對周圍設備的影響；

4、通用性的膠槍連接設計，使本發明能夠連接各類型機器人，避免了對造價昂貴的機器人連接端的改造。

附圖說明

圖1為本發明的結構示意圖；

圖2為圖1中A處放大圖；

圖3為膠槍支架504結構示意圖；

圖4為膠槍502結構示意圖。

具體實施方式