[發明專利]加工系統

有效

• 申請號: 201710233474.4
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號: CN107336082B
• 公開（公告）日: 2019-11-08
• 發明（設計）人: 國廣桂祐
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: B23Q17/00
• 分類號: B23Q17/00;B25J11/00
• 代理公司: 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙) 11201
• 代理人: 宋融冰

本發明提供一種加工系統。該加工系統具備：機器人臂(60)，其進行工件的更換或加工后的工件的檢查；以及探針(82)，其經由力傳感器(81)而安裝于機器人臂(60)的前端部，并且構成為，以使探針(82)配置在與工具保持架(30)的側面接觸的預定的測量位置的方式，控制機器人臂(60)，并且在主軸(20)進行旋轉動作的狀態下，經過預定時間而獲取力傳感器(81)的檢測值，并根據經過預定時間獲取的檢測值，而判定工具保持架(30)的安裝狀態。

技術領域

本發明涉及一種加工系統，更具體而言，涉及一種具有機床和機器人的加工系統，該機器人用于進行機床中的工件的更換或者加工后的工件的檢查。

背景技術

作為這種加工系統，已知如下的系統(例如，參見專利文獻1)：在機床的主軸的下端部中的與工具保持架相抵接的面上，安裝有多個歪斜測量儀以及輸出電路，該輸出電路用于將多個歪斜測量儀的檢測結果輸出到外部，所述系統根據來自輸出電路的輸出值，檢測所述抵接面與工具保持架之間是否存在切屑、異物的咬入。

現有技術文獻

專利文獻

專利文獻1：日本特開2000-79537號公報

發明內容

發明要解決的問題

在上述結構中，為了檢測是否存在切屑、異物的咬入，必需在各個機床的主軸的下端部安裝多個歪斜測量儀及輸出電路。為此，為了安裝用于檢測切屑、異物的咬入的歪斜測量儀及輸出電路，需要對各個機床的主軸進行設計變更和改造。而且，還需要用于始終確認安裝于主軸的各個歪斜測量儀是否正在正確工作的電路和裝置，并且還需要各個歪斜測量儀的維護和更換，因此機床的制造成本增加的同時維護費用也隨之增加。

本發明是鑒于這種情況而做出的，其目的在于提供一種無需在主軸上追加設備而能夠判定工具或工具保持架的安裝狀態的加工系統。

用于解決問題的方案

為了解決上述問題，本發明采用如下的方案。

本發明的第一方案的加工系統具備：機床，其使安裝于主軸的工具旋轉而進行工件的加工；機器人，其具有至少一個機器人臂，并進行相對于所述機床的所述工件的更換或者加工后的工件的檢查；接觸部，其經由力傳感器而安裝于所述機器人臂的前端部；測量單元，其以使該接觸部配置在與所述工具的側面或者用于將所述工具安裝于所述主軸的工具保持架的側面接觸的預定的測量位置的方式，控制所述機器人臂，并且在所述主軸進行旋轉動作的狀態下，經過預定時間獲取所述力傳感器的檢測值；以及判定單元，其根據經過所述預定時間而獲取的所述檢測值，判定所述工具或者所述工具保持架的安裝狀態。

在第一方案中，如果在主軸旋轉的期間工具的側面或工具保持架的側面沿著與主軸的中心軸線正交的方向發生位移，則按照該位移，而力傳感器受到的力發生變化。因此，如果工具的側面或工具保持架的側面的位置沿著與主軸的中心軸線正交的方向振動，則該振動表現在經歷所述預定時間而獲取的檢測值中。即，能夠根據該檢測值而判定工具或者工具保持架的安裝狀態。

本發明的第二方案的加工系統具備：機床，其使安裝于主軸的工具旋轉而進行工件的加工；機器人，其具有至少一個機器人臂，并進行相對于所述機床的所述工件的更換或者加工后的工件的檢查；位移傳感器，其安裝于所述機器人臂的前端部；測量單元，其以使所述位移傳感器配置在能夠檢測出所述工具的側面或者用于將所述工具安裝于所述主軸的工具保持架的側面的沿著與所述主軸的中心軸線正交的方向的位移的預定的測量位置的方式，控制所述機器人臂，并且在所述主軸進行旋轉動作的狀態下經過預定時間而獲取所述位移傳感器的檢測值；以及判定單元，其根據經過所述預定時間而獲取的所述檢測值，判定所述工具或者所述工具保持架的安裝狀態。