[發(fā)明專利]車輛行駛控制設(shè)備

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710233440.5
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號: CN107444403B
• 公開（公告）日: 2020-09-22
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 松村健;大竹宏忠
• 申請（專利權(quán)）人: 豐田自動車株式會社
• 主分類號: B60W40/08
• 分類號: B60W40/08;B60W50/14;B60W10/188;B60W10/18;B60W10/20;B60W10/06
• 代理公司: 北京集佳知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11227
• 代理人: 康建峰;韓雪梅

1.一種車輛行駛控制設(shè)備，其特征在于，包括：

異常確定裝置，所述異常確定裝置被配置成確定車輛的駕駛員是否處于所述駕駛員失去駕駛所述車輛的能力的異常狀態(tài)；以及

行駛停止裝置，所述行駛停止裝置被配置成

從異常確定時間點起使所述車輛停止，所述異常確定時間點是確定出所述駕駛員處于所述異常狀態(tài)的時間點，

將所述車輛的車速控制成使得在從所述異常確定時間點到所述車輛停止的時間點的時間段中，所述車速不會變得低于下限車速，所述下限車速根據(jù)所述車輛所行駛的道路的形狀中的對行駛在所述車輛后方的另一車輛的駕駛員在視覺上識別到所述車輛的時機產(chǎn)生影響的道路形狀來設(shè)定，

獲得關(guān)于所述道路形狀的信息，

基于關(guān)于所述道路形狀的信息來設(shè)定所述下限車速，

獲得與在所述車輛于當(dāng)前時間點行駛到的點前方的點處的所述道路的曲率半徑有關(guān)的信息，作為關(guān)于所述道路形狀的信息，

隨著與所述曲率半徑有關(guān)的信息所指示的曲率半徑的減小，將所述下限車速設(shè)定為更高的值，

從地圖數(shù)據(jù)庫獲得所述道路的至少一個區(qū)段的曲率半徑或曲率，作為與所述道路的曲率半徑有關(guān)的信息，

基于所述區(qū)段中的每個區(qū)段的曲率半徑或曲率來設(shè)定所述區(qū)段中的每個區(qū)段的下限車速，

確定特定點到達(dá)時間點，所述特定點到達(dá)時間點被確定為使得當(dāng)所述車輛在保持在所述異常確定時間點的車速的同時到達(dá)所述特定點到達(dá)時間點并且所述車輛從所述特定點到達(dá)時間點起以恒定的減速度減速時，在從所述特定點到達(dá)時間點到所述車輛停止的時間點的時間段中，所述車輛的車速不會變?yōu)榈陀谒鱿孪捃囁伲鎏囟c到達(dá)時間點是所述車輛到達(dá)在所述異常確定時間點的位置前方的特定點的時間點，所述下限車速針對所述區(qū)段中的每個區(qū)段而設(shè)定，以及

使所述車輛從所述異常確定時間點到所述特定點到達(dá)時間點以在所述異常確定時間點的車速行駛，并且從所述特定點到達(dá)時間點起使所述車輛以所述恒定的減速度減速。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛控制設(shè)備，其特征在于，

所述行駛停止裝置被配置成

從地圖數(shù)據(jù)庫獲得所述道路的至少一個區(qū)段的曲率半徑或曲率，作為與所述道路的曲率半徑的有關(guān)信息，

基于所述區(qū)段中的每個區(qū)段的曲率半徑或曲率來設(shè)定所述區(qū)段中的每個區(qū)段的下限車速，

確定恒定的減速度，使得當(dāng)所述車輛從所述異常確定時間點起以所述恒定的減速度減速時，在從所述異常確定時間點到所述車輛停止的時間點的時間段中，所述車輛的車速不會變?yōu)榈陀卺槍λ鰠^(qū)段中的每個區(qū)段設(shè)定的下限車速，以及

從所述異常確定時間點起使所述車輛以所述恒定的減速度減速。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的車輛行駛控制設(shè)備，其特征在于，

所述行駛停止裝置被配置成

從地圖數(shù)據(jù)庫獲得至少一個區(qū)段的曲率半徑或曲率，作為與所述道路的曲率半徑有關(guān)的信息，

基于所述區(qū)段中的每個區(qū)段的曲率半徑或曲率來設(shè)定所述區(qū)段中的每個區(qū)段的下限車速，

從所述異常確定時間點起使所述車輛以恒定的減速度減速，以及

在預(yù)測到所述車輛的車速變?yōu)榈陀卺槍λ鰠^(qū)段中的每個區(qū)段所設(shè)定的下限車速的時間段中，臨時中斷所述車輛的減速并且保持所述車輛的車速，所述時間段處于從所述異常確定時間點到所述車輛停止的時間點的時間段中。