[發明專利]一種基于軸傳動的仿人機械手指結構

在審

• 申請號: 201710231945.8
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號: CN106826899A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發明（設計）人: 郭雨辰;徐寶國;石珂
• 申請（專利權）人: 東南大學
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 南京蘇高專利商標事務所(普通合伙)32204
• 代理人: 唐紅

1.一種基于軸傳動的仿人機械手指結構，其特征在于：包括從上到下依次連接的第一指節、第二指節、第三指節和基座；所述第一指節的外殼底部連接有第一皇冠齒輪，第一皇冠齒輪與第二指節中的第一直齒輪嚙合、第一直齒輪向下連接第一傳動軸，第一傳動軸的底部設置有第二直齒輪，第二直齒輪通過第三皇冠齒輪連接于第五直齒輪，第五直齒輪并排依次嚙合有第四直齒輪和第三直齒輪，第三直齒輪的一端嚙合有第二皇冠齒輪，第二皇冠齒輪的另一端固定于第二指節的外殼底部，同時，第三直齒輪、第四直齒輪和第五直齒輪均向下連接有第二傳動軸、第三傳動軸和第四傳動軸，第二傳動軸的底部連接于第六直齒輪，第三指節的外殼底部分別固定有第四皇冠齒輪和第五皇冠齒輪，第四皇冠齒輪一端嚙合與第六直齒輪，第四皇冠齒輪的另一端與第七直齒輪嚙合、第五皇冠齒輪的另一端與第九直齒輪嚙合，第七直齒輪與第九直齒輪并排設置且二者中間嚙合有第八直齒輪，第七直齒輪還連接于基座中的直流電機，直流電機上配置有光電編碼器。

2.根據權利要求1所述的基于軸傳動的仿人機械手指結構，其特征在于：所述第一指節與第二指節的連接處外周、第二指節與第三指節的連接處外周以及第三指節與基座的連接處外周均包裹有薄膜。

3.根據權利要求1所述的基于軸傳動的仿人機械手指結構，其特征在于：所述第二指節頂部還設有第一轉軸，第一皇冠齒輪和第一指節均可繞第一轉軸旋轉；第三指節頂部設有第二轉軸，第二皇冠齒輪、第三皇冠齒輪和第二指節均可繞第二轉軸旋轉；基座頂部設有第三轉軸，第四皇冠齒輪、第五皇冠齒輪和第三指節均可繞第三轉軸旋轉。

4.根據權利要求1所述的基于軸傳動的仿人機械手指結構，其特征在于：所述基座包括底座外殼以及安裝于底座外殼中的直流電機和光電編碼器。

5.根據權利要求1所述的基于軸傳動的仿人機械手指結構，其特征在于：所述第一指節、第二指節、第三指節和基座均呈中空結構。