[發(fā)明專利]一種基于軸傳動(dòng)的仿人機(jī)械手指結(jié)構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710231945.8
• 申請日: 2017-04-11
• 公開（公告）號: CN106826899A
• 公開（公告）日: 2017-06-13
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 郭雨辰;徐寶國;石珂
• 申請（專利權(quán)）人: 東南大學(xué)
• 主分類號: B25J15/08
• 分類號: B25J15/08;B25J9/12
• 代理公司: 南京蘇高專利商標(biāo)事務(wù)所(普通合伙)32204
• 代理人: 唐紅

1.一種基于軸傳動(dòng)的仿人機(jī)械手指結(jié)構(gòu)，其特征在于：包括從上到下依次連接的第一指節(jié)、第二指節(jié)、第三指節(jié)和基座；所述第一指節(jié)的外殼底部連接有第一皇冠齒輪，第一皇冠齒輪與第二指節(jié)中的第一直齒輪嚙合、第一直齒輪向下連接第一傳動(dòng)軸，第一傳動(dòng)軸的底部設(shè)置有第二直齒輪，第二直齒輪通過第三皇冠齒輪連接于第五直齒輪，第五直齒輪并排依次嚙合有第四直齒輪和第三直齒輪，第三直齒輪的一端嚙合有第二皇冠齒輪，第二皇冠齒輪的另一端固定于第二指節(jié)的外殼底部，同時(shí)，第三直齒輪、第四直齒輪和第五直齒輪均向下連接有第二傳動(dòng)軸、第三傳動(dòng)軸和第四傳動(dòng)軸，第二傳動(dòng)軸的底部連接于第六直齒輪，第三指節(jié)的外殼底部分別固定有第四皇冠齒輪和第五皇冠齒輪，第四皇冠齒輪一端嚙合與第六直齒輪，第四皇冠齒輪的另一端與第七直齒輪嚙合、第五皇冠齒輪的另一端與第九直齒輪嚙合，第七直齒輪與第九直齒輪并排設(shè)置且二者中間嚙合有第八直齒輪，第七直齒輪還連接于基座中的直流電機(jī)，直流電機(jī)上配置有光電編碼器。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于軸傳動(dòng)的仿人機(jī)械手指結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一指節(jié)與第二指節(jié)的連接處外周、第二指節(jié)與第三指節(jié)的連接處外周以及第三指節(jié)與基座的連接處外周均包裹有薄膜。

3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于軸傳動(dòng)的仿人機(jī)械手指結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第二指節(jié)頂部還設(shè)有第一轉(zhuǎn)軸，第一皇冠齒輪和第一指節(jié)均可繞第一轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；第三指節(jié)頂部設(shè)有第二轉(zhuǎn)軸，第二皇冠齒輪、第三皇冠齒輪和第二指節(jié)均可繞第二轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)；基座頂部設(shè)有第三轉(zhuǎn)軸，第四皇冠齒輪、第五皇冠齒輪和第三指節(jié)均可繞第三轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)。

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于軸傳動(dòng)的仿人機(jī)械手指結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述基座包括底座外殼以及安裝于底座外殼中的直流電機(jī)和光電編碼器。

5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于軸傳動(dòng)的仿人機(jī)械手指結(jié)構(gòu)，其特征在于：所述第一指節(jié)、第二指節(jié)、第三指節(jié)和基座均呈中空結(jié)構(gòu)。