[發明專利]多個電動機驅動用伺服控制裝置

有效

• 申請號: 201710229438.0
• 申請日: 2017-04-10
• 公開（公告）號: CN107294429B
• 公開（公告）日: 2019-07-05
• 發明（設計）人: 園田直人
• 申請（專利權）人: 發那科株式會社
• 主分類號: H02P5/46
• 分類號: H02P5/46;H02K7/10
• 代理公司: 北京銀龍知識產權代理有限公司 11243
• 代理人: 曾賢偉;范勝杰

1.一種伺服控制裝置，其進行用于使用主軸的電動機以及從動軸的電動機來驅動一個被驅動體的控制，其特征在于，

該伺服控制裝置具備：

減法器，其計算所述主軸的速度偏差的積分值與所述從動軸的速度偏差的積分值之間的差分；

低通濾波器，其對所述差分進行濾波處理；以及

加法器，其將所述濾波處理的處理結果與所述從動軸的速度偏差的積分值相加，其中，在所述主軸中使用該主軸的速度偏差的積分值來計算用于驅動該主軸的電動機的電流指令；

在所述從動軸中使用由所述加法器進行的加法后的積分值來計算用于驅動該從動軸的電動機的所述電流指令；

該伺服控制裝置還具備：剛性推測調整部，其推測所述主軸以及所述從動軸間的機械結合剛性，

根據該剛性推測調整部的推測結果，來調整所述低通濾波器的截止頻率。

2.根據權利要求1所述的伺服控制裝置，其特征在于，

該伺服控制裝置還具備：

主軸控制單元，其是與所述主軸的電動機相對應的主軸控制單元，根據在主軸以及從軸中通用的速度指令和與本控制單元相對應的主軸的電動機的速度反饋，來計算與本控制單元相對應的主軸的電動機的速度偏差，并且計算以下兩個值之和，來作為用于驅動與本控制單元相對應的主軸的電流指令，其中，所述兩個值為：對該計算出的速度偏差乘以比例增益而得的值；對該計算出的速度偏差進行積分而得的積分值乘以積分增益而得的值；以及

從動軸控制單元，其是與所述從動軸的電動機相對應的從動軸控制單元，根據在所述主軸以及從動軸中通用的速度指令和與本控制單元相對應的從動軸的電動機的速度反饋，來計算與本控制單元相對應的從動軸的電動機的速度偏差，并且計算以下兩個值之和，來作為用于驅動與本控制單元相對應的從動軸的電流指令，其中，所述兩個值為：對該計算出的速度偏差乘以比例增益而得的值；對由所述加法器的輸出乘以積分增益而得的值。

3.根據權利要求1或2所述的伺服控制裝置，其特征在于，

所述伺服控制裝置具備N個所述從動軸，并且與該N軸的從動軸相對應地分別具備N個所述減法器、N個所述低通濾波器以及N個所述加法器，其中，N是2以上的自然數，

所述N個所述減法器分別計算所述主軸的所述積分值與對應于本減法器的從動軸的所述積分值之間的差分，

所述N個低通濾波器分別通過低通濾波器對與本低通濾波器相對應的從動軸的所述差分進行濾波處理，

所述N個加法器分別將與本加法器相對應的從動軸的所述濾波處理的處理結果和與本加法器相對應的從動軸的所述積分值相加，

由此分別在所述N軸的從動軸中，使用與本從動軸相對應的所述加法器進行的加法后的積分值，來計算用于驅動本從動軸的電動機的電流指令。

4.根據權利要求1所述的伺服控制裝置，其特征在于，

當主軸與從動軸間的機械結合剛性高時，將所述低通濾波器的截止頻率調高，當主軸與從動軸間的機械結合剛性低時，將所述低通濾波器的截止頻率調低。