[發(fā)明專利]用于機(jī)器人避障的超聲波測距傳感器系統(tǒng)及其控制方法在審
| 申請?zhí)枺?/td> | 201710228659.6 | 申請日： | 2017-04-10 |
| 公開（公告）號： | CN107024695A | 公開（公告）日： | 2017-08-08 |
| 發(fā)明（設(shè)計）人： | 王景川;曹金龍;馬葉;柳澤宇 | 申請（專利權(quán)）人： | 江蘇東方金鈺智能機(jī)器人有限公司 |
| 主分類號： | G01S15/93 | 分類號： | G01S15/93;G01S7/537 |
| 代理公司： | 南京經(jīng)緯專利商標(biāo)代理有限公司32200 | 代理人： | 錢麗 |
| 地址： | 221300 江蘇省徐州市*** | 國省代碼： | 江蘇;32 |
| 權(quán)利要求書： | 查看更多 | 說明書： | 查看更多 |
| 摘要： | |||
| 搜索關(guān)鍵詞： | 用于 機(jī)器人 超聲波 測距 傳感器 系統(tǒng) 及其 控制 方法 | ||
1.用于機(jī)器人避障的超聲波測距傳感器系統(tǒng)，其特征在于：包括K個超聲波測距傳感器，超聲波測距傳感器的輻射角度為θ，最大有效探測距離為s，超聲波的傳播速度為v，超聲波測距傳感器的布置軌跡呈半圓弧形，相鄰兩個超聲波測距傳感器之間的安裝偏角為αi，i的取值范圍為1到K‐1，K個超聲波測距傳感器按1到K依次編號；從第1號超聲波測距傳感器開始，以連續(xù)N(N≥n)個超聲波測距傳感器為一組，其中n滿足：
每組中的N個超聲波測距傳感器按1到N重新依次編號，所有超聲波測距傳感器中編號相同的超聲波測距傳感器作為一組，重新分組為Ge，e的取值范圍為1到N，不考慮超聲波的折射時，同一Ge組的超聲波測距傳感器同時工作，相鄰的Ge組超聲波測距傳感器的工作間隔時間為t，t＝2s/v。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于機(jī)器人避障的超聲波測距傳感器系統(tǒng)的控制方法，其特征在于：采取分組分時啟動超聲波測距傳感器的控制策略采集超聲波測距傳感器的數(shù)據(jù)，包括以下步驟：
(1)設(shè)超聲波測距傳感器的輻射角度為θ，最大有效探測距離為s，超聲波的傳播速度為v，探測系統(tǒng)中超聲波測距傳感器的數(shù)量為K，并依次編號為1，2，…，K；相鄰兩個超聲波測距傳感器的安裝偏角為αi，i＝1，2，…，K‐1；
(2)從第1號超聲波測距傳感器開始，以連續(xù)N(N≥n)個超聲波測距傳感器為一組，其中n滿足：
將每組中的N個超聲波測距傳感器重新依次編號為1，2，3，…，N；
(3)第一次分組后，重新分組為Ge，e的取值范圍為1到N，不考慮超聲波的折射時，
同一Ge組的超聲波測距傳感器可同時工作而不相互影響；
(4)相鄰的Ge組超聲波測距傳感器的工作間隔時間為t，
t＝2s/v；
(5)在步驟(2)中，取N＝n，將使得超聲波探測系統(tǒng)的采樣頻率最高，此時，探測系統(tǒng)的工作頻率為：
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