[發明專利]一種自動輸送裝箱機的機械臂結構

在審

• 申請號: 201710227816.1
• 申請日: 2017-04-07
• 公開（公告）號: CN107053149A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 章凱
• 申請（專利權）人: 章凱
• 主分類號: B25J9/02
• 分類號: B25J9/02;B25J9/12;B25J15/06
• 代理公司: 浙江納祺律師事務所33257
• 代理人: 朱德寶

技術領域

本發明涉及裝箱設備技術領域，更具體地說，它涉及一種自動輸送裝箱機的機械臂結構。

背景技術

機械手臂是機械人技術領域中得到最廣泛實際應用的自動化機械裝置，在工業制造、醫學治療、娛樂服務、軍事、半導體制造以及太空探索等領域都能見到它的身影。盡管它們的形態各有不同，但它們都有一個共同的特點，就是能夠接受指令，精確地定位到三維(或二維)空間上的某一點進行作業。

目前機械臂應用到輸送裝箱機上主要用于將物料放入到包裝箱內，其主要包括有機架、機械手、輸送軌、定位機構，機械手用于將物料夾持或放置到位，而輸送軌主要是起到橫向和縱向的令機械手實現移動，定位機構是確保機械手在運動過程中能夠到達準確的位置上。由于現有機械臂的應用至少需要兩個方向的移動，即將物料抬起或放下的縱向，以及水平方向移動的橫向，因此至少需要兩個動力機構供機械手在輸送軌上能夠實現橫、縱向的移動。現有輸送裝箱機的應用中是通過氣缸控制機械手在輸送軌上實現滑移，該結構中只有其中一個氣缸將機械手移動到位后，另一個氣缸才會啟動控制著機械手向另外一個方向移動，例如在將物料放入到包裝箱內時機械手的運動軌跡直來直往，大致為n字形，因此物料的裝箱效率慢，有待提高。

發明內容

針對現有技術存在的不足，本發明的目的在于提供一種自動輸送裝箱機的機械臂結構，該機械臂能夠有效提高裝箱效率。

為實現上述目的，本發明提供了如下技術方案：一種自動輸送裝箱機的機械臂結構，包括有橫向滑移臂、縱向滑移臂和機械手，以及用于帶動機械手移動的動力機構，所述機械手設置在縱向滑移臂的下端，所述橫向滑移臂和縱向滑移臂垂直交叉設置，所述橫向滑移臂與縱向滑移臂上設置有滑移機構，通過滑移機構使縱向滑移臂能夠在橫向滑移臂上橫縱向滑移，所述橫向滑移臂的兩端分別轉動設置有第一滾輪和第二滾輪，所述動力機構包括有第一電機和第二電機，所述第一電機帶動第一滾輪轉動，所述第二電機帶動第二滾輪轉動，所述第一滾輪和第二滾輪外繞設有傳動帶，所述傳動帶兩端固定設置在縱向滑移臂的一端，所述縱向滑移臂遠離傳動帶固定的一端設置有第三滾輪，所述傳動帶依次繞過第一滾輪、第三滾輪以及第二滾輪并保持張緊；所述第一電機和第二電機同向同速運轉時機械手橫向直線移動，所述第一電機和第二電機逆向同速運轉時機械手縱向直線移動，所述第一電機和第二電機同向異速或逆向異速運轉時機械手傾斜移動。

本發明進一步設置為：所述橫向滑移臂和/或縱向滑移臂上設置有供傳動帶繞過的從動輪，所述從動輪將傳動帶繞過第一滾輪、第三滾輪以及第二滾輪后增強傳動帶的包裹角度。

本發明進一步設置為：所述滑移機構包括有安裝板和滑軌，所述滑軌設置有兩組，并且分別設置在橫向滑移臂和縱向滑移臂上，所述滑軌分別沿其長度方向設置，所述安裝板滑移設置在橫向滑移臂和縱向滑移臂上，所述安裝板上設置有分別供橫向滑移臂和縱向滑移臂上的滑軌嵌入的滑槽，滑軌嵌入滑槽內安裝板可沿滑軌的長度方向滑移。

本發明進一步設置為：所述安裝板上設置有用于與滑軌實現滑移連接的滑塊，所述滑槽設置在滑塊上，設置有滑槽的滑塊其橫截面呈凹字形結構設置，所述滑塊遠離滑槽的一面與安裝板固定連接。

本發明進一步設置為：所述從動輪轉動連接在安裝板上，所述從動輪設置有四個并且分別靠近橫向滑移臂與縱向滑移臂的交匯處，令繞過從動輪的傳動帶靠近橫向滑移臂和縱向滑移臂。

本發明進一步設置為：所述橫向滑移臂設置有供縱向滑移臂貫穿的移動槽，所述移動槽沿橫向滑移臂的長度方向設置，所述縱向滑移臂穿設在移動槽內并且可沿移動槽的長度方向滑移；所述橫向滑移臂上的滑軌設置有兩條，并且分別設置在移動槽內相向的兩側壁上，所述安裝板設置在橫向滑移臂上的滑軌與縱向滑移臂上的滑軌之間，所述橫向滑移臂上的滑軌嵌入到安裝板上外側的滑槽內，所述縱向滑移臂上的滑軌嵌入到安裝板上內側的滑槽內；所述傳動帶繞過第一滾輪、第三滾輪以及第二滾輪的運行軌跡處于同一平面上。

本發明進一步設置為：所述第一滾輪、第二滾輪以及第三滾輪均為外齒輪，所述傳動帶的內側面設置有用于與外齒輪相嚙合的嚙合槽。

本發明進一步設置為：所述機械手包括有用于與縱向滑移臂連接的安裝座，所述安裝座的底面設置有可用于取放物品的吸盤。

本發明進一步設置為：所述吸盤設置有用于增強吸力的吸附筒，所述吸附筒的側壁往復彎折呈波紋結構設置。

本發明進一步設置為：所述安裝座設置有導通至吸盤內的通氣通道，所述通氣通道一端導通至吸盤內，另一端設置有用于連接氣管的連接頭，氣管連通抽氣泵用于將吸盤內形成負壓。