[發(fā)明專利]一種用于患者自助服務的艾灸機器人

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• 申請日: 2017-04-10
• 公開（公告）號: CN106963635A
• 公開（公告）日: 2017-07-21
• 發(fā)明（設計）人: 劉先斌
• 申請（專利權）人: 重慶工商大學
• 主分類號: A61H39/06
• 分類號: A61H39/06;B25J11/00;B25J18/00
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于患者自助服務的艾灸機器人：包括遙控器（1）、艾灸盒（2）、機械手（3）、伸縮臂（4）、四桿機構（5）、控制電機（6）、固定臂（7）、手臂外罩（8）、升降電機（9）、立柱（10）和底座（11）組成的系統(tǒng), 其特征在于：所述遙控器（1）由患者掌控; 所述艾灸盒（2）置于機械手（3）中; 所述機械手（3）與伸縮臂（4）通過球鉸連接,并通過四桿機構（5）與控制電機（6）相連; 所述伸縮臂（4）一端通過球鉸與機械手（3）連接, 另一端通過球鉸與固定臂（7）連接; 所述四桿機構（5）連接控制電機（6）、固定臂（7）和機械手（3）, 并將控制電機（6）的運動傳遞到機械手（3）, 帶動機械手（3）做水平圓周擺動; 所述控制電機（6）固定安裝在固定臂（7）的末端,并通過四桿機構（5）與機械手（3）相連; 所述固定臂（7）一端通過球鉸與伸縮臂（4）連接, 另一端為圓筒型套在立柱（10）上, 所述圓筒上安裝有升降電機（9）, 通過所述升降電機（9）及傳動機構可使固定臂（7）、伸縮臂（4）、機械手（3）沿立柱（10）上下升降; 所述手臂外罩（8）罩于伸縮臂（4）、四桿機構（5）、控制電機（6）和固定臂（7）的外部; 所述升降電機9安裝在固定臂7的圓筒上, 并通過傳動機構帶動固定臂7沿立柱10上下升降;所述立柱（10）為圓柱型, 下端通過圓盤型底座（11）置于平整地面。

2.如權利要求1所述的一種用于患者自助服務的艾灸機器人，其特征在于：所述固定臂（7）與所述立柱（10）之間的夾角為60°; 所述伸縮臂（4）與所述立柱（10）之間的夾角為30°-50°。

3.如權利要求1所述的一種用于患者自助服務的艾灸機器人，其特征在于：所述機械手（3）的上下運動由患者通過所述遙控器（1）控制所述升降電機（9）帶動所述固定臂（7）、所述伸縮臂（4）和所述機械手（3）實現(xiàn), 所述機械手（3）的上下運動速度為10mm/s。

4.如權利要求1所述的一種用于患者自助服務的艾灸機器人，其特征在于：所述機械手（3）的水平圓周擺動由患者通過所述遙控器（1）控制所述控制電機（6）依次帶動所述四桿機構（5）和所述機械手（3）實現(xiàn), 所述機械手（3）的水平圓周擺動速度為20-40r/min, 所述機械手（3）中心的水平圓周擺動直徑為50mm。