[發(fā)明專利]兩層兩環(huán)連桿可展單元及基于此的高剛度傘狀可展機構(gòu)

在審

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710224066.2
• 申請日: 2017-04-07
• 公開（公告）號: CN107117333A
• 公開（公告）日: 2017-09-01
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 曹文熬;楊棟皓;張心心;饒坤
• 申請（專利權(quán)）人: 中國地質(zhì)大學(xué)（武漢）
• 主分類號: B64G1/22
• 分類號: B64G1/22
• 代理公司: 武漢知產(chǎn)時代知識產(chǎn)權(quán)代理有限公司42238
• 代理人: 曹雄

1.一種兩層兩環(huán)連桿可展單元，其特征在于：它包括基座(FB)、第一轉(zhuǎn)動副(R1)、第一連桿(L1)、第二轉(zhuǎn)動副(R2)、第二連桿(L2)、第一中間平臺(MP1)、第三轉(zhuǎn)動副(R3)、第三連桿(L3)、第四轉(zhuǎn)動副(R4)、第四連桿(L4)、第五轉(zhuǎn)動副(R5)、第五連桿(L5)、第六轉(zhuǎn)動副(R6)、第六連桿(L6)、第七轉(zhuǎn)動副(R7)、第二中間平臺(MP2)、第七連桿(L7)、第八轉(zhuǎn)動副(R8)、第八連桿(L8)、第九轉(zhuǎn)動副(R9)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動副一(R10)、耦合支鏈連桿一(L9)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動副二(R11)、耦合支鏈連桿二(L10)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動副三(R12)、耦合支鏈連桿三(L11)、耦合支鏈轉(zhuǎn)動副四(R13)；上述基座，連桿，副和平臺有如下連接關(guān)系：第一連桿(L1)通過第一轉(zhuǎn)動副(R1)安裝在基座(FB)上，第二連桿(L2)通過第二轉(zhuǎn)動副(R2)與第一連桿(L1)相連，第二轉(zhuǎn)動副(R2)的軸線沿第二連桿(L2)的中心線，第一中間平臺(MP1)與第二連桿(L2)固定連接，第三連桿(L3)通過第三轉(zhuǎn)動副(R3)與第一中間平臺(MP1)相連，第四連桿(L4)通過第四轉(zhuǎn)動副(R4)與第三連桿(L3)連接，第四轉(zhuǎn)動副(R4)的軸線沿第三連桿(L3)的中心線，第五連桿(L5)通過第五轉(zhuǎn)動副(R5)與第四連桿(L4)連接，第六連桿(L6)通過第六轉(zhuǎn)動副(R6)與第五連桿(L5)連接，第六轉(zhuǎn)動副(R6)的軸線沿第六連桿(L6)的中心線，第二中間平臺(MP2)通過第七轉(zhuǎn)動副(R7)與第六連桿(L6)連接，第七連桿(L7)與第二中間平臺(MP2)固定連接，第八連桿(L8)一端通過第八轉(zhuǎn)動副(R8)與第七連桿(L7)相連，另一端通過第九轉(zhuǎn)動副(R9)安裝在基座(FB)上，第八轉(zhuǎn)動副(R8)的軸線沿第七連桿(L7)的中心線，耦合支鏈連桿一(L9)通過耦合支鏈轉(zhuǎn)動副一(R10)與第一中間平臺(MP1)連接，耦合支鏈連桿二(L10)通過耦合支鏈轉(zhuǎn)動副二(R11)與耦合支鏈連桿一(L9)連接，耦合支鏈連桿三(L11)一端通過耦合支鏈轉(zhuǎn)動副三(R12)與耦合支鏈連桿二(L10)連接，另一端通過耦合支鏈轉(zhuǎn)動副四(R13)與第二中間平臺(MP2)連接；第一轉(zhuǎn)動副(R1)的軸線和第九轉(zhuǎn)動副(R9)的軸線在基座平面內(nèi)相交，第三轉(zhuǎn)動副(R3)的軸線和第七轉(zhuǎn)動副(R7)的軸線相交，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副一(R10)的軸線與第三轉(zhuǎn)動副(R3)的軸線相互平行，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副四(R13)的軸線與第七轉(zhuǎn)動副(R7)的軸線相互平行，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副一(R10)的軸線與耦合支鏈轉(zhuǎn)動副四(R13)的軸線相交，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副二(R11)的軸線與耦合支鏈轉(zhuǎn)動副一(R10)的軸線異面，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副三(R12)的軸線與耦合支鏈轉(zhuǎn)動副四(R13)的軸線異面，耦合支鏈轉(zhuǎn)動副二(R11)的軸線與耦合支鏈轉(zhuǎn)動副三(R12)的軸線相交。

2.基于權(quán)利要求1所述的連桿可展單元，按照如下方法構(gòu)建傘狀可展機構(gòu)：多個連桿可展單元環(huán)形陣列在同一基座(FB)上，兩個相鄰的前后單元中，后一單元刪掉第一連桿(L1)和第二連桿(L2)，后一單元的第一中間平臺(MP1)通過單元轉(zhuǎn)動副(RR1)與前一單元的第二中間平臺(MP2)連接，單元轉(zhuǎn)動副(RR1)的軸線與前一單元的第八轉(zhuǎn)動副(R8)的軸線共線；上述可展機構(gòu)中所含連桿可展單元的數(shù)量為6-12個，且可展機構(gòu)的基座(FB)為正棱柱，該基座(FB)的底面邊數(shù)與連桿可展單元的數(shù)量相一致。