[發(fā)明專利]多關節(jié)內置驅動變抓力延時自適應機器人手指裝置

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710221752.4
• 申請日: 2017-04-06
• 公開（公告）號: CN107030719B
• 公開（公告）日: 2023-07-14
• 發(fā)明（設計）人: 阮思喬;張文增;李特
• 申請（專利權）人: 清華大學;深圳市佳順智能機器人股份有限公司
• 主分類號: B25J15/00
• 分類號: B25J15/00
• 代理公司: 北京三聚陽光知識產權代理有限公司 11250
• 代理人: 張建綱

1.一種多關節(jié)內置驅動變抓力延時自適應機器人手指裝置，其特征在于：包括基座、第一指段、第二指段、第三指段、近關節(jié)軸、中關節(jié)軸、遠關節(jié)軸、第一中間軸、第二中間軸、第三中間軸、第四中間軸、第一電機、第二電機、第一減速器、第二減速器、第一齒輪、第二齒輪、第三齒輪、第四齒輪、第五齒輪、第六齒輪、第七齒輪、第八齒輪、第九齒輪、第十齒輪、第十一齒輪、第十二齒輪、第一簧件、第二簧件、第三簧件、第四簧件、第五簧件、第六簧件、第一撥桿、第二撥桿、第三撥桿、第四撥桿、第一凸塊、第二凸塊、第三凸塊和第四凸塊；所述近關節(jié)軸活動套設在基座中；所述第一指段活動套接在近關節(jié)軸上；所述中關節(jié)軸活動套設在第一指段中；所述第二指段活動套接在中關節(jié)軸上；所述遠關節(jié)軸套設在第二指段中；所述第三指段套接在遠關節(jié)軸上；所述第一中間軸、第二中間軸分別套設在第一指段中，所述第三中間軸、第四中間軸分別套設在第二指段中；所述第一電機設置在第一指段中，所述第一電機與第一指段固接，所述第一電機的輸出軸與第一減速器的輸入軸相連，所述第一齒輪套固在第一減速器的輸出軸上，所述第一齒輪與第二齒輪嚙合，所述第二齒輪活動套接在近關節(jié)軸上，所述第一簧件的兩端分別連接第二齒輪和基座，所述第一撥桿與第一齒輪固接，所述第二撥桿與第四齒輪固接，所述第一撥桿與第二撥桿在行程范圍內活動接觸，所述第一撥桿與第二撥桿接觸或離開一段距離，所述第三齒輪活動套接在近關節(jié)軸上，所述第三齒輪與第四齒輪嚙合，所述第四齒輪活動套接在第一中間軸上，所述第四齒輪與第五齒輪嚙合，所述第五齒輪活動套接在第二中間軸上，所述第五齒輪與第六齒輪嚙合，所述第六齒輪活動套接在中關節(jié)軸上，所述第五簧件的兩端分別連接第六齒輪和第二指段，所述第一凸塊與基座固接，所述第二凸塊與第三齒輪固接，所述第一凸塊與第二凸塊在行程范圍內活動接觸，所述第一凸塊與第二凸塊接觸或離開一段距離；所述第二電機設置在第二指段中，所述第二電機與第二指段固接，所述第二電機的輸出軸與第二減速器的輸入軸相連，所述第七齒輪套固在第二減速器的輸出軸上，所述第七齒輪與第八齒輪嚙合，所述第八齒輪活動套接在中關節(jié)軸上，所述第三簧件的兩端分別連接第八齒輪和第一指段，所述第三撥桿與第七齒輪固接，所述第四撥桿與第五齒輪固接，所述第三撥桿與第四撥桿在行程范圍內活動接觸，所述第三撥桿與第四撥桿接觸或離開一段距離，所述第九齒輪活動套接在中關節(jié)軸上，所述第九齒輪與第十齒輪嚙合，所述第十齒輪活動套接在第三中間軸上，所述第十齒輪與第十一齒輪嚙合，所述第十一齒輪活動套接在第四中間軸上，所述第十一齒輪與第十二齒輪嚙合，所述第十二齒輪活動套接在遠關節(jié)軸上，所述第六簧件的兩端分別連接第十二齒輪和第三指段，所述第三凸塊與第一指段固接，所述第四凸塊與第九齒輪固接，所述第三凸塊與第四凸塊在行程范圍內活動接觸，所述第三凸塊與第四凸塊接觸或離開一段距離；所述第二簧件的兩端分別連接基座和第三齒輪，所述第二簧件使第二凸塊靠向第一凸塊；所述第四簧件的兩端分別連接第一指段和第九齒輪，所述第四簧件使第四凸塊靠向第三凸塊；所述第一齒輪與第二齒輪的模數相等，所述第七齒輪與第八齒輪的模數相等，所述第三齒輪、第四齒輪、第五齒輪與第六齒輪的模數相等，所述第九齒輪、第十齒輪、第十一齒輪與第十二齒輪的模數相等；所述第一齒輪、第二齒輪的模數相等；所述第一中間軸與第一減速器的輸出軸同軸，所述第三中間軸與第二減速器的輸出軸同軸。

2.如權利要求1所述的多關節(jié)內置驅動變抓力延時自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第三齒輪的齒數與第六齒輪的齒數相等，第九齒輪的齒數與第十二齒輪的齒數相等。

3.如權利要求1所述的多關節(jié)內置驅動變抓力延時自適應機器人手指裝置，其特征在于：所述第一簧件、第三簧件、第五簧件、第六簧件均采用扭簧；第二簧件、第四簧件均采用拉簧。