[發明專利]一種五自由度并聯焊接機器人的設計在審
| 申請號： | 201710218986.3 | 申請日： | 2017-04-06 |
| 公開（公告）號： | CN106994572A | 公開（公告）日： | 2017-08-01 |
| 發明（設計）人： | 李東潔;李潛;宋賀 | 申請（專利權）人： | 哈爾濱理工大學 |
| 主分類號： | B23K37/00 | 分類號： | B23K37/00;B23K37/02;B25J11/00;B25J9/00 |
| 代理公司： | 暫無信息 | 代理人： | 暫無信息 |
| 地址： | 150080 黑龍*** | 國省代碼： | 黑龍江;23 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 一種 自由度 并聯 焊接 機器人 設計 | ||
【權利要求書】：
1.一種五自由度并聯焊接機器人的設計，其特征在于，該系統包含四個組成部分：旋轉機構（1）、升降機構（2）、徑給機構（3）、焊槍姿態調整機構（4）、（5），其中：
所述的旋轉機構（1）由旋轉電機控制整個機器人以機架為中心做360°旋轉，實現相貫線整周焊接；
所述的升降機構（2）利用絲杠C驅動關節A，將電機的旋轉運動轉化成豎直方向上的升降運動，同時裝有升降盤D也做升降運動，使焊槍可以更大幅度地上下運動，以對應相貫線曲線的高度變化；
所述的徑給機構（3）采用絲杠機構，與升降機構中的絲杠垂直安裝，控制焊槍在水平方向上的直線運動，使焊槍可以前后運動，徑給機構配合升降機構和旋轉機構共同改變焊槍的空間位置；
所述的焊槍姿態調整機構（4）、（5），兩個電機分別驅動兩個絲杠，也都附有升降盤，升降盤外接同步帶B，當升降盤同步運動時，同步帶不會被拉動，焊槍只做升降運動；當（4）、（5）中的升降盤與（2）中的升降盤之間速度有差值時，同步帶會被拉動，使下面的兩個帶輪轉動，與帶輪相接的差動輪發生轉動，實現焊槍工作角和行走角的改變，完成焊槍姿態的調整。
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