[發明專利]車載激光雷達三維掃描方法、地物分類方法及系統有效
| 申請號： | 201710218700.1 | 申請日： | 2017-04-05 |
| 公開（公告）號： | CN107092021B | 公開（公告）日： | 2020-04-21 |
| 發明（設計）人： | 龔威;陳必武;宋沙磊;史碩;陳振威 | 申請（專利權）人： | 天津珞雍空間信息研究院有限公司 |
| 主分類號： | G01S17/89 | 分類號： | G01S17/89;G01S7/481 |
| 代理公司： | 武漢科皓知識產權代理事務所(特殊普通合伙) 42222 | 代理人： | 嚴彥 |
| 地址： | 301700 天津市武清*** | 國省代碼： | 天津;12 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 車載 激光雷達 三維 掃描 方法 地物 分類 系統 | ||
1.一種車載激光雷達三維掃描方法，其特征在于：在車輛上設置激光發射單元、信號探測單元、POS單元和核心處理單元，所述激光發射單元包括彩色激光光源，
激光發射單元進行彩色激光發射，經目標地物進行反射后輸入信號探測單元，信號探測單元的采集結果輸入核心處理單元，獲取掃描所得點云，得到點云的彩色光譜信息，確定點云的相對幾何位置；
POS單元同時記錄姿態位置信息并輸入核心處理單元，根據激光發射單元與POS單元的相對姿態，基于點云的相對幾何位置獲取點云的絕對幾何位置，得到點云的空間位置信息；
針對車速變化引起的點云密度變化，通過點云升采樣和降采樣實現點云密度的統一，點云的升尺度和降尺度參考幾何分布情況和顏色相似情況，包括對于幾何分布集中的，且顏色信息相似的點集，視為相同地物目標的點集，進行升采樣和降采樣的過程中，以滿足幾何分布集中且顏色信息相似的點集為樣本進行內插或者抽稀，
判斷條件如下，
其中，d為兩點之間距離，(x1，y1，z1)和(x2，y2，z2)分別為兩點的空間坐標，當d值小于相應預設閾值，則認為兩點滿足幾何分布集中的條件；
c＝W1(r1-r2)2+W2(g1-g2)2+W3(b1-b2)2
其中，c為兩點的色差，(r1，g1，b1)和(r2，g2，b2)分別為兩點的RGB色空間的色矢量，W1，W2，W3分別為RGB通道加權系數，當c值小于相應預設閾值，則認為兩點滿足顏色信息相似的條件。
2.根據權利要求1所述車載激光雷達三維掃描方法，其特征在于：針對點云記錄時間戳，并與POS單元記錄的時間戳相匹配。
3.根據權利要求1所述車載激光雷達三維掃描方法，其特征在于：根據點云的幾何信息，進行幾何異常點剔除，剔除非目標地物。
4.根據權利要求1所述車載激光雷達三維掃描方法，其特征在于：根據點云的彩色光譜信息，進行色彩糾正，以獲得真實的紋理。
5.一種基于車載激光雷達三維掃描的地物分類方法，其特征在于：根據權利要求1-4所得點云的彩色光譜信息和空間位置信息，進行地物分類。
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