[發明專利]非剛性物體分揀方法和裝置

有效

• 申請號: 201710218551.9
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN107138432B
• 公開（公告）日: 2020-03-13
• 發明（設計）人: 王越;陳穎
• 申請（專利權）人: 杭州迦智科技有限公司
• 主分類號: B07C5/342
• 分類號: B07C5/342;B07C5/36
• 代理公司: 廣州市越秀區哲力專利商標事務所(普通合伙) 44288
• 代理人: 胡擁軍

1.非剛性物體分揀方法，其特征在于，包括以下步驟：

獲取標定數據；

將3D相機采集的深度圖像處理為初始點云數據；

根據所述標定數據將所述初始點云數據進行坐標轉換，得到基礎點云數據；

對所述基礎點云數據進行初始分割；

對所述初始分割的結果進行位姿估計；

根據所述位姿估計的結果對物體進行抓取。

2.如權利要求1所述的非剛性物體分揀方法，其特征在于，還包括以下步驟：

如果所述位姿估計的結果不滿足非重疊條件，則對所述基礎點云數據進行z軸濾波分割，并對所述z軸濾波分割的結果進行位姿估計。

3.如權利要求2所述的非剛性物體分揀方法，其特征在于，所述對所述基礎點云數據進行z軸濾波分割，并對所述z軸濾波分割的結果進行位姿估計，具體的，包括以下子步驟：

對所述基礎點云數據進行z軸濾波分割時，記錄z軸濾波分割的次數與濾波分割的高度值；

對所述z軸濾波分割的結果進行位姿估計時，根據所述z軸濾波分割的次數與濾波分割的高度值進行位姿的恢復。

4.如權利要求2所述的非剛性物體分揀方法，其特征在于，所述非重疊條件具體為：所述位姿估計的結果中物體的尺寸不大于預設尺寸，所述預設尺寸是根據所述非剛性物體的尺寸計算的。

5.如權利要求2所述的非剛性物體分揀方法，其特征在于，還包括以下步驟：

如果所述位姿估計的結果不滿足可抓取條件，則對所述物體進行撥動。

6.如權利要求5所述的非剛性物體分揀方法，其特征在于，所述可抓取條件具體為：所述位姿估計的結果中物體的尺寸小于限制尺寸，所述限制尺寸是根據所述非剛性物體的尺寸計算的。

7.如權利要求5所述的非剛性物體分揀方法，其特征在于，所述對所述物體進行撥動，具體的，包括以下子步驟：

計算撥動起始點；

判斷所述撥動起始點是否滿足撥動安全條件；

若滿足所述撥動安全條件，則對所述物體進行撥動；

若不滿足所述撥動安全條件，則調整所述撥動起始點。

8.如權利要求7所述的非剛性物體分揀方法，其特征在于，所述撥動安全條件具體為：所述撥動起始點的z軸坐標不低于撥動安全高度，所述撥動安全高度是根據撥動起始點沿z軸方向在所述位姿估計的結果中物體上投影的z軸坐標計算的。

9.如權利要求1-8中任一項所述的非剛性物體分揀方法，其特征在于，所述根據所述位姿估計的結果對物體進行抓取，具體的，包括以下子步驟：

根據所述位姿估計的結果計算抓取點；

判斷所述抓取點是否滿足抓取安全條件；

若滿足所述抓取安全條件，則對所述物體進行抓取。

10.如權利要求9所述的非剛性物體分揀方法，其特征在于，所述抓取安全條件具體為：所述抓取點的z軸坐標不低于抓取安全高度，所述抓取安全高度是根據抓取點沿z軸方向在所述位姿估計的結果中物體上投影的z軸坐標計算的。

11.非剛性物體分揀裝置，其特征在于，包括：

獲取模塊，用于獲取標定數據，所述標定數據包括臂端相機、3D相機的外參數；

點云模塊，用于將3D相機采集的深度圖像處理為初始點云數據；

轉換模塊，用于根據所述標定數據將所述初始點云數據進行坐標轉換，得到基礎點云數據；

初始分割模塊，用于對所述基礎點云數據進行初始分割；

位姿估計模塊，用于對所述初始分割的結果進行位姿估計；

抓取模塊，用于根據所述位姿估計的結果對物體進行抓取。