[發明專利]一種機器人控制系統

在審

• 申請號: 201710218176.8
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN108687776A
• 公開（公告）日: 2018-10-23
• 發明（設計）人: 張威;王光能;張國平;李小鳳;陳健亨;高云峰
• 申請（專利權）人: 大族激光科技產業集團股份有限公司;深圳市大族機器人有限公司
• 主分類號: B25J9/18
• 分類號: B25J9/18
• 代理公司: 深圳市世聯合知識產權代理有限公司 44385
• 代理人: 汪琳琳

1.一種機器人控制系統，其特征在于，所述機器人控制系統包括主站控制器、從站節點、機器軸模組和EtherCAT總線；所述主站控制器通過所述EtherCAT總線與所述從站節點連接；所述從站節點與所述機器軸模組連接；

其中，所述總站控制器通過所述EtherCAT總線向所述從站節點發送控制指令，所述從站節點接收所述控制指令，并根據所述控制指令控制所述機器軸模組工作；

所述從站節點采集所述機器軸模組的狀態反饋信息，并將所述狀態反饋信息通過所述EtherCAT總線發送至所述主站控制器，所述主站控制器根據所述狀態反饋信息向所述從站節點發送控制指令。

2.根據權利要求1所述的機器人控制系統，其特征在于，所述從站節點至少一個，且每個所述從站節點對應地設有至少一個所述機器軸模組。

3.根據權利要求1所述的機器人控制系統，其特征在于，所述從站節點包括模組引導狀態機，所述模組引導狀態機根據所述控制指令進行狀態轉換，從而控制所述機器軸模組進行工作狀態轉換。

4.根據權利要求3所述的機器人控制系統，其特征在于，所述從站節點包括至少一個所述模組引導狀態機，且每個所述模組引導狀態機對應一個所述機器軸模組。

5.根據權利要求1或3所述的機器人控制系統，其特征在于，所述系統還包括三環控制裝置，所述三環控制裝置根據所述控制指令對所述機器軸模組進行參數設置，控制所述機器軸模組工作。

6.根據權利要求5所述的機器人控制系統，其特征在于，所述從站節點至少一個，每個所述從站節點對應地設有至少一個所述機器軸模組，且每個所述機器軸模組對應一個所述三環控制裝置。

7.根據權利要求5所述的機器人控制系統，其特征在于，所述三環控制裝置包括位置環控制裝置、速度環控制裝置和電流環控制裝置；

所述位置環控制裝置根據輸入位置與反饋位置差值對所述機器軸模組進行位置調整，包括位置檢測裝置、速度前饋裝置、位置環調節裝置；

所述速度環控制裝置根據所述位置環控制裝置的輸出與反饋速度差值對所述機器軸模組進行速度調節，包括速度檢測裝置、位置轉矩前饋裝置、速度環調節裝置；

所述電流環控制裝置根據所述速度環的輸出驅動并調節所述機器軸模組，包括轉矩濾波裝置、轉矩調節裝置。

8.根據權利要求5所述的機器人控制系統，其特征在于，所述位置環控制裝置還包括位置指令濾波裝置，所述速度環控制裝置還包括電機最大速度限幅裝置，所述電流環控制裝置還包括轉矩指令限制裝置。

9.根據權利要求5所述的機器人控制系統，其特征在于，所述系統還包括動態PI調節裝置，所述動態PI調節裝置根據所述控制指令對所述機器軸模組進行實時的調整。

10.根據權利要求9所述的機器人控制系統，其特征在于，所述從站節點至少一個，每個所述從站節點對應地設有至少一個所述機器軸模組，且每個所述機器軸模組對應設有一個所述動態PI調節裝置。