[發明專利]一種機器人抓取物品的方法

在審

• 申請號: 201710218154.1
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN107127773A
• 公開（公告）日: 2017-09-05
• 發明（設計）人: 王欣;伍世虔;韓浩;鄒謎;王建勛;張俊勇;陳鵬;楊超
• 申請（專利權）人: 武漢科技大學
• 主分類號: B25J13/08
• 分類號: B25J13/08;B25J11/00
• 代理公司: 北京眾達德權知識產權代理有限公司11570
• 代理人: 劉杰

技術領域

本發明涉及智能服務機器人技術領域，尤其涉及一種機器人抓取物品的方法。

背景技術

隨著人工智能技術的發展，智能服務機器人被廣泛應用于各種家庭服務中，在智能家居的環境下，機器人可以接收人發出的指令，對需要的物品進行抓取和傳送。

現有技術中，利用機器人抓取物品方法，一般都是通過機器人本體的攝像機，或者外接攝像頭來對物品進行定位，從而實現物品的抓取。

本申請發明人在實現本發明的技術方案時，發現現有技術中至少存在如下問題：

現有通過機器人本體的攝像機來對物品進行定位的方法，對于光線的要求比較高，僅適用于白天或者光線適宜的地方，對于夜晚或者光線較暗時，無法進行定位，例如對于沒有生活自理能力的殘疾人來說，在夜晚喝水或者取藥品極不方便。并且機器人本身自帶的攝像機一般是依靠自身視覺進行定位，精度比較低，對物體的定位并不精確，誤差比較大。

可見，現有技術中的利用機器人自身視覺進行定位的方法存在定位精度較低、不適用于光線較暗的環境的問題，因此，如何提高定位精度實現更加準確地抓取物品，真正實現智能家居，是重要的課題。

發明內容

本發明實施例提供一種機器人抓取物品的方法，用以解決現有技術中利用機器人自身視覺進行定位的方法存在定位精度較低、不適用于光線較暗的環境的技術問題。

第一方面，本發明公開了一種機器人抓取物品的方法，所述方法包括：

獲取所述機器人的第一位置和所述物品的第二位置，其中所述第一位置和所述第二位置來自于Kinect紅外設備；

根據所述第一位置和所述第二位置，獲得所述機器人到所述物品的第一運動軌跡；

根據所述第一運動軌跡，獲得目標位置，以使所述機器人運動至所述目標位置以抓取所述物品。

可選地，在所述根據所述第一運動軌跡，獲得目標位置之前，還包括：

根據所述第一運動軌跡，獲得第三位置，其中，第三位置與目標位置可以為不同的位置；

可選地，在根據所述第一運動軌跡，獲得目標位置之前，還包括：

判斷所述第一運動軌跡上是否存在障礙物；

如果存在，則獲得重新規劃得到第二運動軌跡以使所述機器人避開所述障礙物；

如果不存在，則根據所述第一運動軌跡進行運動。

可選地，在根據所述第一運動軌跡，獲得目標位置之后，還包括：

判斷所述目標位置是否在誤差范圍內；

如果是，則利用機器人的左手或右手抓取所述物品；

如果否，則獲得重新規劃的第三運動軌跡以使所述機器人到達所述相應的目標位置。

可選地，在根據所述第一運動軌跡，獲得目標位置之后，還包括：

根據所述目標位置和所述第二位置，判斷機器人的位置和姿態是否為抓取的最佳狀態。

可選地，所述第一位置包括所述機器人的三維坐標，所述第二位置包括所述物品的三維坐標。

可選地，所述第一運動軌跡包括機器人的行走方向和距離。

所述機器人運動至所述目標位置以抓取所述物品時，根據逆運動學原理確定機械手末端的位姿。

基于同樣的發明構思，本發明還提供了一種機器人抓取物品的方法，所述方法包括：

Kinect紅外設備獲取所述機器人的第一位置和所述物品的第二位置；

將所述第一位置和所述第二位置發送至所述機器人，以使所述機器人根據所述第一位置和所述第二位置獲得目標位置從而抓取所述物品。

可選地，所述Kinect紅外設備獲取所述機器人的第一位置和所述物品的第二位置，包括：

獲取空間深度圖像；

根據所述空間深度圖像，獲取像素坐標和深度坐標；

根據所述像素坐標和深度坐標，獲取所述機器人的第一位置和所述物品的第二位置。

本發明實施例中提供的一個或多個技術方案，至少具有如下技術效果或優點：