[發(fā)明專利]一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動(dòng)手指

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710218125.5
• 申請(qǐng)日: 2017-04-05
• 公開（公告）號(hào): CN106903682B
• 公開（公告）日: 2019-05-14
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 王偉東;趙思宇;杜志江
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 哈爾濱工業(yè)大學(xué)
• 主分類號(hào): B25J9/08
• 分類號(hào): B25J9/08;B25J15/00;B25J17/00
• 代理公司: 哈爾濱市松花江專利商標(biāo)事務(wù)所 23109
• 代理人: 孟憲會(huì)

1.一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動(dòng)手指，它包括動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分和關(guān)節(jié)部分，關(guān)節(jié)部分與動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分的輸出端連接，關(guān)節(jié)部分包括第一關(guān)節(jié)(8)、第二關(guān)節(jié)(9)、第三關(guān)節(jié)(10)、導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、復(fù)位機(jī)構(gòu)和鎖緊機(jī)構(gòu)，第一關(guān)節(jié)(8)、第二關(guān)節(jié)(9)和第三關(guān)節(jié)(10)順次可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)、復(fù)位機(jī)構(gòu)和鎖緊機(jī)構(gòu)安裝在第一關(guān)節(jié)(8)、第二關(guān)節(jié)(9)和第三關(guān)節(jié)(10)上，導(dǎo)輪機(jī)構(gòu)在動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分的帶動(dòng)下實(shí)現(xiàn)手指的抓取動(dòng)作，復(fù)位機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)抓取動(dòng)作后的伸展復(fù)位動(dòng)作，鎖緊機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)第一關(guān)節(jié)(8)、第二關(guān)節(jié)(9)或第三關(guān)節(jié)(10)中的一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)的啟用與否；其特征在于：鎖緊機(jī)構(gòu)包括第一關(guān)節(jié)鎖緊輪(44)、第一關(guān)節(jié)連接套(45)、第一關(guān)節(jié)隔離套(46)、第一關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(47)、第一關(guān)節(jié)彈簧端塊(48)、第一關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(49)、第二關(guān)節(jié)鎖緊輪(50)、第二關(guān)節(jié)連接套(51)、第二關(guān)節(jié)隔離套(52)、第二關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(53)、第二關(guān)節(jié)彈簧端塊(54)、第二關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(55)、第三關(guān)節(jié)鎖緊輪(56)、第三關(guān)節(jié)連接套(57)、第三關(guān)節(jié)隔離套(58)、第三關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(59)、第三關(guān)節(jié)彈簧端塊(60)和第三關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(61)；

第一關(guān)節(jié)鎖緊輪(44)安裝在指座連接板(11)與指座復(fù)位擋板(37)之間的第一關(guān)節(jié)軸(12)上，第一關(guān)節(jié)連接套(45)安裝在第一關(guān)節(jié)鎖緊輪(44)上，第一關(guān)節(jié)隔離套(46)和第一關(guān)節(jié)彈簧端塊(48)由左至右依次安裝在第一復(fù)位擋板(38)上，第一關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(47)的一端與第一關(guān)節(jié)連接套(45)固定連接，第一關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(47)的另一端繞過(guò)第一關(guān)節(jié)鎖緊輪(44)后與第一關(guān)節(jié)隔離套(46)固定連接，第一關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(49)的一端與第一關(guān)節(jié)連接套(45)固定連接，第一關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(49)的另一端繞過(guò)第一關(guān)節(jié)隔離套(46)后與第一關(guān)節(jié)彈簧端塊(48)固定連接；

第二關(guān)節(jié)鎖緊輪(50)安裝在第一擋板(13)與第一復(fù)位擋板(38)之間的第二關(guān)節(jié)軸(14)上，第二關(guān)節(jié)連接套(51)安裝在第二關(guān)節(jié)鎖緊輪(50)上，第二關(guān)節(jié)隔離套(52)和第二關(guān)節(jié)彈簧端塊(54)由左至右依次安裝在第二復(fù)位擋板(39)上，第二關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(53)的一端與第二關(guān)節(jié)連接套(51)固定連接，第二關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(53)的另一端繞過(guò)第二關(guān)節(jié)鎖緊輪(50)后與第二關(guān)節(jié)隔離套(52)固定連接，第二關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(55)的一端與第二關(guān)節(jié)隔離套(52)固定連接，第二關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(55)的另一端繞過(guò)第二關(guān)節(jié)隔離套(52)后與第二關(guān)節(jié)彈簧端塊(54)固定連接；

第三關(guān)節(jié)鎖緊輪(56)安裝在第二擋板(15)與第二復(fù)位擋板(39)之間的第三關(guān)節(jié)軸(16)上，第三關(guān)節(jié)連接套(57)安裝在第三關(guān)節(jié)鎖緊輪(56)上，第三關(guān)節(jié)隔離套(58)和第三關(guān)節(jié)彈簧端塊(60)由左至右依次安裝在第三復(fù)位擋板(40)上，第三關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(59)的一端與第三關(guān)節(jié)連接套(57)固定連接，第三關(guān)節(jié)鎖緊彈簧(59)的另一端繞過(guò)第三關(guān)節(jié)鎖緊輪(56)后與第三關(guān)節(jié)隔離套(58)固定連接，第三關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(61)的一端與第三關(guān)節(jié)隔離套(58)固定連接，第三關(guān)節(jié)記憶合金彈簧(61)的另一端繞過(guò)第三關(guān)節(jié)隔離套(58)后與第三關(guān)節(jié)彈簧端塊(60)固定連接。

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動(dòng)手指，其特征在于：動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分包括電機(jī)(1)、連接套(2)、固定套(3)、指座(4)、繞線輪(5)、第一引導(dǎo)輪(6)和第二引導(dǎo)輪(7)，電機(jī)(1)、連接套(2)、固定套(3)和指座(4)順次連接，繞線輪(5)安裝在連接套(2)內(nèi)并與電機(jī)(1)的輸出端連接，第一引導(dǎo)輪(6)位于連接套(2)內(nèi)，第二引導(dǎo)輪(7)位于固定套(3)內(nèi)。

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的一種末端軌跡可控的模塊化欠驅(qū)動(dòng)手指，其特征在于：動(dòng)力驅(qū)動(dòng)部分還包括收緊輪蓋(18)和引輪支架(19)，收緊輪蓋(18)安裝在連接套(2)內(nèi)并套裝在電機(jī)(1)的輸出軸上，引輪支架(19)安裝在連接套(2)上，第二引導(dǎo)輪(7)部分伸入到固定套(3)內(nèi)，第一引導(dǎo)輪(6)和第二引導(dǎo)輪(7)均安裝在引輪支架(19)上。