[發(fā)明專利]檢測(cè)可用停車位

有效

• 申請(qǐng)?zhí)枺?/td>: 201710217913.2
• 申請(qǐng)日: 2017-04-05
• 公開（公告）號(hào): CN107284443B
• 公開（公告）日: 2022-05-10
• 發(fā)明（設(shè)計(jì)）人: 吉內(nèi)什·J·杰恩;斯內(nèi)哈·卡德托塔德;哈珀麗特辛格·班瓦伊特;維迪亞·那利亞姆布特·穆拉里;彼得·杰米洋·約
• 申請(qǐng)（專利權(quán)）人: 福特全球技術(shù)公司
• 主分類號(hào): B60W30/06
• 分類號(hào): B60W30/06;G08G1/14;G06N3/08
• 代理公司: 北京連和連知識(shí)產(chǎn)權(quán)代理有限公司 11278
• 代理人: 劉小峰

本發(fā)明適用范圍擴(kuò)及用于檢測(cè)停車環(huán)境中的可用停車位的方法、系統(tǒng)和計(jì)算機(jī)程序產(chǎn)品。雷達(dá)系統(tǒng)用于收集關(guān)于停車場環(huán)境的數(shù)據(jù)。將雷達(dá)數(shù)據(jù)作為輸入提供給神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型?？梢杂?xùn)練使用神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的算法來識(shí)別停放的車輛和關(guān)于雜物、購物車、路燈、交通標(biāo)志、行人等的沖突數(shù)據(jù)。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型處理雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)停車位邊界并將停車位邊界近似為樣條。神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型向車輛計(jì)算機(jī)系統(tǒng)輸出樣條估計(jì)。車輛計(jì)算機(jī)系統(tǒng)利用樣條估計(jì)來檢測(cè)可用停車位。樣條估計(jì)在車輛在停車環(huán)境中導(dǎo)航時(shí)更新。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明總體上涉及停車位檢測(cè)系統(tǒng)的領(lǐng)域，更具體地，涉及基于雷達(dá)的檢測(cè)系統(tǒng)，其可以檢測(cè)停車環(huán)境中的可用停車位。

背景技術(shù)

對(duì)于駕駛員來說，停車可能是麻煩的過程。在垂直停車或斜角停車的情況下，可能難以估計(jì)在車輛兩側(cè)將有足夠的空間的情況下何時(shí)轉(zhuǎn)入停車位、如何定位方向盤使得車輛在停車線之間等間隔、以及開入停車位多遠(yuǎn)。在平行停車的情況下，可能難以知道是否有足夠的空間來停放車輛、何時(shí)開始轉(zhuǎn)動(dòng)方向盤、以及在校正方向盤之前開入停車位多遠(yuǎn)。在存在不平坦的地形或存在移動(dòng)物體(例如行人、騎自行車的人或其他車輛)的情況下，這些停車操縱可能進(jìn)一步復(fù)雜化。

發(fā)明內(nèi)容

根據(jù)本發(fā)明，提供一種用于控制車輛并且檢測(cè)停車環(huán)境中的可用停車位的方法，該方法包括：

從一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)接收雷達(dá)數(shù)據(jù)；

從雷達(dá)數(shù)據(jù)計(jì)算坐標(biāo)數(shù)據(jù)；

處理坐標(biāo)數(shù)據(jù)以估計(jì)停車環(huán)境中的停車位邊界；

從估計(jì)的停車位邊界計(jì)算停車位邊界的樣條估計(jì)；和

向車輛計(jì)算機(jī)系統(tǒng)提供樣條估計(jì)。

根據(jù)前述方法的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算停車位邊界的樣條估計(jì)包括估計(jì)下述中的一個(gè)：貝塞爾曲線、埃爾米特樣條、三次樣條、b樣條、非均勻有理b樣條(NURB)、β-樣條、v樣條。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，方法還包括利用樣條估計(jì)來檢測(cè)可用停車位。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，方法還包括在車輛在停車環(huán)境中導(dǎo)航時(shí)更新樣條估計(jì)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中接收雷達(dá)數(shù)據(jù)包括在指定的時(shí)間間隔從一個(gè)或多個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)接收雷達(dá)數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明，提供一種用于控制車輛并且檢測(cè)停車環(huán)境中的可用停車位的方法，該方法包括：

在車輛計(jì)算機(jī)系統(tǒng)處接收來自車輛雷達(dá)系統(tǒng)的雷達(dá)數(shù)據(jù)，雷達(dá)數(shù)據(jù)以特定時(shí)間間隔收集；

從與車輛有關(guān)的雷達(dá)數(shù)據(jù)計(jì)算笛卡爾坐標(biāo)；

使用先前訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理雷達(dá)數(shù)據(jù)來估計(jì)停車環(huán)境中的停車位邊界；

將停車位邊界近似為樣條，樣條已經(jīng)與估計(jì)的停車位邊界曲線擬合；

利用樣條來檢測(cè)可用停車位；和

在車輛在停車環(huán)境中導(dǎo)航時(shí)更新樣條。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中接收雷達(dá)數(shù)據(jù)包括從定位為朝向車輛前部的兩個(gè)或更多個(gè)雷達(dá)系統(tǒng)接收雷達(dá)數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中接收雷達(dá)數(shù)據(jù)包括從定位于車輛的多個(gè)角落處的雷達(dá)系統(tǒng)接收雷達(dá)數(shù)據(jù)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中計(jì)算與車輛有關(guān)的雷達(dá)數(shù)據(jù)的笛卡爾坐標(biāo)包括確定雷達(dá)數(shù)據(jù)在停車環(huán)境的平面中的坐標(biāo)。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，其中使用先前訓(xùn)練的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)處理雷達(dá)數(shù)據(jù)包括利用在先前概念驗(yàn)證測(cè)試期間已經(jīng)訓(xùn)練和驗(yàn)證的神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型。

根據(jù)本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例，方法還包括：利用與雷達(dá)數(shù)據(jù)收集相一致的相同空間配置，在特定實(shí)例中針對(duì)停車環(huán)境的地面實(shí)況驗(yàn)證神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)模型的結(jié)果。