[發明專利]一種自平衡機器人系統

有效

• 申請號: 201710217713.7
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN106864617B
• 公開（公告）日: 2023-05-26
• 發明（設計）人: 高宏力;應宏鐘;邱德軍;廖丹;黃曉蓉;宋興國
• 申請（專利權）人: 西南交通大學
• 主分類號: B62D57/02
• 分類號: B62D57/02;B25J19/00;B25J19/02;B25J9/16
• 代理公司: 成都點睛專利代理事務所(普通合伙) 51232
• 代理人: 葛啟函

1.一種自平衡機器人系統，包括機器人本體和遠程監控輔助計算機（22）、電源（1）、雙目深度攝像頭（21），其特征在于，與遠程監控輔助計算機（22）通過電纜連接的機器人本體為四立柱八橫梁結構的整體框架（2），整體框架（2）底部與載重組件之間通過立柱（7）相連，整體框架（2）內的擱板上設有控制系統和電源（1），下方的橫梁中部外側設有雙目深度攝像頭（21）；控制系統和驅動輪組均與電源（1）通過電纜連接；雙目深度攝像頭（21）與控制系統通過電纜連接；三個呈環狀均勻分布的、由電機模塊（13）、輪組懸掛和全向輪（19）構成的驅動輪組與載重組件均通過螺栓連接，其輪緣均與球（20）面相接觸；

載重組件通過萬向球軸承（9）與球（20）面相連，承重臂（11）的一端與環形支撐（8）的一端重疊并設有通孔，立柱（7）的下端穿過該重疊部的通孔通過螺母固定；承重臂（11）的另一端與彈簧鋼片（10）固定，中部設有萬向球軸承（9），限位爪（12）的一端通過螺栓與彈簧鋼片（10）固定，另一端設有萬向球軸承（9）；環形支撐（8）的另一端與固定臂（15）通過螺栓固定，減速器的輸出軸通過鍵和鍵槽與全向輪（19）相連；電機支座（14）穿過固定臂（15）與電機模塊（13）相連；直線軸（18）穿過直線軸承（16）與固定臂（15）相連；彈簧（17）套在直線軸（18）上，并位于固定臂（15）和電機支座（14）之間。

2.根據權利要求1所述的一種自平衡機器人系統，其特征在于：所述的控制系統包括微型計算機（3）、電機控制器（6）、慣性傳感器（4）和室內定位模塊（5），電機控制器（6）、慣性傳感器（4）和室內定位模塊（5）均與微型計算機（3）通過電纜連接。

3.根據權利要求1所述的一種自平衡機器人系統，其特征在于：所述電機模塊（13）包括編碼器、直流伺服電機和減速器，編碼器與直流伺服電機相連，減速器與直流電機輸出軸相連。