[發(fā)明專利]一種越障移動機器人

有效

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• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN106904227B
• 公開（公告）日: 2020-08-18
• 發(fā)明（設計）人: 任旭升;何俐萍;陳俊儒;陳少為;王越;陳洢銘;張方林
• 申請（專利權）人: 電子科技大學
• 主分類號: B62D61/00
• 分類號: B62D61/00
• 代理公司: 成都宏順專利代理事務所(普通合伙) 51227
• 代理人: 周永宏;王偉

本發(fā)明公開了一種越障移動機器人，包括底盤，底盤的前后部分別設有升降輪模塊，升降輪模塊用于驅(qū)動底盤下降和上升；底盤前端設有伸縮導輪模塊，伸縮導輪模塊可前伸在爬升對象上對越障移動機器人提供支撐；底盤中部設有折疊導輪模塊，折疊導輪模塊可放下對底盤提供支撐。本發(fā)明所提供的越障移動機器人，可根據(jù)地形動態(tài)調(diào)整底盤距地面的高度，克服了傳統(tǒng)移動機器人平臺地形適應性差的缺點，具有較強的通過性能，能滿足野外復雜環(huán)境下工作的多種需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平穩(wěn)前進和側(cè)移，具有結(jié)構簡單，控制方便，可靠性高，實用性強等優(yōu)點。

技術領域

本發(fā)明屬于機器人技術領域，具體涉及一種越障移動機器人。

背景技術

機器人技術的迅猛發(fā)展大大推動了機器人在各個領域的應用，尤其是在一些特殊環(huán)境下，機器人已經(jīng)成為不可或缺的設備。輪式移動機器人具有高速高效的優(yōu)點，但因其地形適應性較差，應用受到了一定的局限。為了提高移動平臺在復雜地形上的通過性能，目前已開發(fā)了多種輪履、腿履、輪腿復合式移動機器人。

盡管現(xiàn)今已開發(fā)出多種性能相對優(yōu)越的移動機器人，但仍存在一個關鍵問題亟待解決，即現(xiàn)有的具有高通過性能的移動機器人(如復合式移動機器人)結(jié)構復雜、控制繁瑣、效率低下。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明的目的是解決上述問題，提供一種結(jié)構簡單、爬升迅速的越障移動機器人。

為解決上述技術問題，本發(fā)明的技術方案是：一種越障移動機器人，包括底盤，底盤的前后部分別設有升降輪模塊，升降輪模塊用于驅(qū)動底盤下降和上升；底盤前端設有伸縮導輪模塊，伸縮導輪模塊可前伸在爬升對象上對越障移動機器人提供支撐；底盤中部設有折疊導輪模塊，折疊導輪模塊可放下對底盤提供支撐。

優(yōu)選地，所述升降輪模塊包括與底盤固定連接的機架以及活動穿設于機架的螺桿，螺桿上端穿過機架的部分與絲桿螺母相連，絲桿螺母與從動輪固定連接，從動輪活動套設于螺桿，從動輪與主動輪相連，主動輪與升降電機的輸出端相連，升降電機安裝在機架上；螺桿下端穿過機架的部分與伸縮框架固定連接，伸縮框架底部設有車輪。

優(yōu)選地，所述螺桿上還活動套設有下限位件，下限位件與螺桿間隙配合，下限位件的下端安裝在機架上，下限位件上端與從動輪可轉(zhuǎn)動連接。

優(yōu)選地，所述下限位件的上端與軸承的內(nèi)圈相連，軸承的外圈與從動輪相連。

優(yōu)選地，所述機架上設有固定的上限位件，上限位件套設于螺桿且與螺桿間隙配合，上限位件位于絲桿螺母上方。

優(yōu)選地，所述伸縮框架上設有動力電機，動力電機的輸出端與車輪相連。

優(yōu)選地，所述伸縮導輪模塊包括固定安裝在底盤上的第一氣缸以及活動安裝在底盤上的導輪架，第一氣缸的可伸縮端與導輪架相連，導輪架前端設有前行導輪。

優(yōu)選地，所述折疊導輪模塊包括固定安裝在底盤上的定位板以及與定位板可轉(zhuǎn)動連接的折疊件，定位板上安裝有第二氣缸，第二氣缸與推桿相連，推桿與定位板可滑動連接，推桿下端與傳動桿的一端轉(zhuǎn)動連接，傳動桿的另一端與折疊件轉(zhuǎn)動連接，折疊件上設有支撐導輪。

優(yōu)選地，所述折疊件的數(shù)量為二，其中一個折疊件的位置高于另外一個折疊件的位置，推桿傾斜設置。

優(yōu)選地，所述底盤的前端設有距離傳感器。

本發(fā)明的有益效果是：本發(fā)明所提供的越障移動機器人，可根據(jù)地形動態(tài)調(diào)整底盤距地面的高度，克服了傳統(tǒng)移動機器人平臺地形適應性差的缺點，具有較強的通過性能，能滿足野外復雜環(huán)境下工作的多種需求，可爬坡、越障、在非平整地形下平穩(wěn)前進和側(cè)移，具有結(jié)構簡單，控制方便，可靠性高，實用性強等優(yōu)點。

附圖說明

圖1是本發(fā)明越障移動機器人的立體圖。

圖2是本發(fā)明越障移動機器人的側(cè)視圖。