[發明專利]一種用于移動機器人的變位越障輪腿

在審

• 申請號: 201710217217.1
• 申請日: 2017-04-05
• 公開（公告）號: CN107054494A
• 公開（公告）日: 2017-08-18
• 發明（設計）人: 張秋菊;陰賀生;寧萌
• 申請（專利權）人: 江南大學
• 主分類號: B62D57/032
• 分類號: B62D57/032
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

1.一種用于移動機器人的變位越障輪腿,輪腿包括驅動裝置、驅動裝置殼體、支撐腿、移動輪。驅動裝置包括驅動電動機、減速器、外螺紋絲杠、內螺紋絲杠從動件，支撐腿包括長支撐腿、短支撐腿。

2.根據權利要求1所述的用于移動機器人的變位越障輪腿，其特征在于，上述支撐腿通過鉸接懸掛在驅動裝置下方，長支撐腿在其上端通過鉸鏈連接件鉸接到內螺紋絲杠從動件，在其底端，長支撐腿連接移動輪。短支撐腿一端通過鉸鏈連接件鉸接到驅動裝置殼體遠端，并且另一端通過鉸鏈連接件鉸接到長支撐腿。

3.根據權利要求1所述的用于移動機器人的變位越障輪腿，其特征在于，上述內螺紋絲杠從動件嚙合外螺紋絲杠，減速器的輸出軸與外螺紋絲杠通過聯軸器連接在一起，驅動電機旋轉帶動內螺紋絲杠從動件在外螺紋絲杠上沿著驅動裝置殼體長度方向向外或向內移動(取決于絲桿的旋轉方向)。

4.根據權利要求1以及權利要求3所述的用于移動機器人的變位越障輪腿，其特征在于，上述驅動裝置中內螺紋絲杠從動件接近驅動裝置殼體遠端的運動導致長支撐腿和短支撐腿的鉸接組件遠離驅動裝置向下延伸，驅動裝置中內螺紋絲杠從動件遠離驅動裝置殼體遠端的運動導致長支撐腿和短支撐腿的鉸接組件靠近驅動裝置向上延伸，支撐腿中長支撐腿的伸出和縮回又使移動輪升高和降低。