[發明專利]一種電磁推拉人工輔助非接觸式機械手電動柿子采摘器

在審

• 申請號: 201710215627.2
• 申請日: 2017-04-04
• 公開（公告）號: CN107041205A
• 公開（公告）日: 2017-08-15
• 發明（設計）人: 聶海燕;郭志東
• 申請（專利權）人: 淄博職業學院
• 主分類號: A01D46/247
• 分類號: A01D46/247
• 代理公司: 暫無信息
• 代理人: 暫無信息

技術領域

本發明涉及一種電磁推拉人工輔助非接觸式機械手電動柿子采摘器，屬于農業機械技術領域。

背景技術

柿子是一種果肉多的漿果，成熟的柿子外表皮軟，碰傷和摔傷后漿液外流，表面氧化變黑，采摘時盡量避免損傷外表皮，國內外的柿子采摘由多種方式，第一種方式是人工用手直接抓取柿子，柿子與果柄分離，采摘效率低，勞動強度大，第二種方式是鉤刀式，對準柿子用鉤刀直接抓取柿子采摘，第三種方式是梳齒式，采摘時柿子位于采摘梳的兩梳齒之間，采摘梳的梳齒與柿子表皮接觸，梳齒與柿子表面產生相互擠壓力，梳齒轉動過程中易損傷扎傷柿子的表皮，損傷的柿子表面氧化變黑，影響采摘質量和柿子的商品品質，第四方式是搖震式，通過偏心四桿機構的往復運動，強行使柿子脫落，是一種破壞性的采摘，在下落過程中，產生加速度，落地時相互碰撞，損傷外表皮，對柿子樹損傷嚴重，影響數木下一年的生長和產量，第五方式是夾持式，夾子接觸柿子的表皮，產生夾持力，出現滑移，夾持力過大，柿子變形，表皮破裂，夾持部位至關重要。

發明內容

一種電磁推拉人工輔助非接觸式機械手電動柿子采摘器，適合于堅果和漿果采摘，包括手柄、支撐桿、彈簧、采摘器和收集袋，手柄上設有彈簧、支撐桿和采摘器，支撐桿與手柄鉸接，切刀在動力的帶動下往復運動，切刀在貼近柿子枝條的外表面運動，切斷柿子的果柄，柿子的枝條直徑變化時，通過滾輪壓縮彈簧，進而帶動切刀沿柿子枝條表面的直線平行方向運動，但切刀的切割角度不變，通過剪切刀的刀刃將柿子的果柄切斷，殘留的果柄附著在柿子果上，無養分流失，對柿子果的表面無擠壓作用力。

其技術方案為：一種電磁推拉人工輔助非接觸式機械手電動柿子采摘器，包括手柄、支撐桿、彈簧、采摘器和收集袋，在手柄上固定安裝彈簧、支撐桿和采摘器，支撐桿安裝在手柄上，且與手柄鉸接，采摘器由滾輪、伸縮桿、彈簧和剪切刀和收集袋組成，彈簧為壓簧，伸縮桿一端與滾輪聯接，另一端貫穿彈簧和手柄上設置的通孔并與手柄聯接，連桿一端通過螺栓固定在伸縮桿上，在伸縮桿上設有長槽孔，連桿的另一端貫穿剪切刀上設置的軸孔，剪切刀的刀刃呈鋸齒狀，松開螺栓調節連桿在伸縮桿上的位置，進而調節剪切刀與柿子枝條的相對位置，是剪切刀的刀尖貼近柿子枝條，在滾輪的外圓面上設有U形的凹槽，柿子枝條的置于U形的凹槽中，田間作業時，一只手握住要采摘的柿子枝條，另一只手對采摘器的手柄施加壓力，手柄克服彈簧的壓力繞支撐桿上的鉸接點轉動，帶動滾輪和剪切刀張開，將滾輪置于柿子的枝條上，柿子枝條的嵌入滾輪的凹槽內，滾輪在柿子枝條上滾動，當柿子的枝條直徑變化時，對滾輪施加作用力，滾輪具有浮動仿形功能，壓縮伸縮桿上設置的彈簧，進而帶動剪切刀運動，剪切刀始終貼近柿子枝條的表面運動，與柿子非接觸，只與柿子的果柄和柿子枝條表面接觸，解除對手柄的施加壓力，彈簧的作用力將滾輪固定在柿子枝條上，打開電源開關，電磁推拉器通電壓縮彈簧吸合，斷電彈簧伸張，進而帶動剪切刀做閉合和張開往復運動，伸張頻率通過時間繼電器控制，人工輔助手柄，滾輪在柿子枝條上轉動，剪切刀將柿子的果柄切斷，柿子落入收集袋中。

所述的一種電磁推拉人工輔助非接觸式機械手電動柿子采摘器，滾輪和剪切刀成對設置，滾輪可錯位設置，不在同一條鉛垂線上排列。