[發明專利]多向移動機器人

有效

• 申請號: 201710214266.X
• 申請日: 2017-04-01
• 公開（公告）號: CN106938640B
• 公開（公告）日: 2019-03-19
• 發明（設計）人: 孫干
• 申請（專利權）人: 鹽城工業職業技術學院
• 主分類號: B60S9/21
• 分類號: B60S9/21
• 代理公司: 濟南旌勵知識產權代理事務所(普通合伙) 31310
• 代理人: 牛傳凱

1.多向移動機器人，其特征在于：包括盒體（1）和車體（2），盒體（1）的上端與車體（2）的底盤通過液壓千斤頂（3）連接，液壓千斤頂（3）的缸體與車體（2）的底盤固定連接，液壓千斤頂（3）的活塞桿與盒體（1）的頂部固定連接，盒體（1）的底面靠近四個邊角的位置分別開設第一球形槽（4），第一球形槽（4）將盒體（1）內外貫穿，第一球形槽（4）內設有球體（5），第一球形槽（4）的上部設有氣缸（6），氣缸（6）的活塞桿朝下，氣缸（6）的上端與盒體（1）固定連接，氣缸（6）的活塞桿的端部固定連接輪架（7），輪架（7）包括水平桿（7-1）和漏斗形的環狀側板（7-2），環狀側板（7-2）的中軸線與氣缸（6）的活塞桿的中軸線共線，環狀側板（7-2）小口的一端朝上并與水平板（7-1）的底面固定連接為一體結構，水平板（7-1）的頂面與氣缸（6）活塞桿的下端固定連接，環狀側板（7-2）的內側設有四根輪柱（8），四根輪柱（8）分別與環狀側板（7-2）的內側面垂直，四根輪柱（8）以環狀側板（7-2）的中軸線為中心均勻分布，輪柱（8）的上端與環狀側板（7-2）的內側面固定連接，輪柱（8）的下端安裝帶有動力裝置的動力輪（9），動力輪（9）包括第一動力輪（9-1）、第二動力輪（9-2）、第三動力輪（9-3）和第四動力輪（9-4），動力輪（9）與球體（5）接觸配合，第一球形槽（4）內靠近下開口的位置開設數個內槽（10），數個內槽（10）以第一球形槽（4）下開口的中軸線為中心均勻分布，內槽（10）內設有彈簧（11），彈簧（11）的一端與內槽（10）的內部固定連接，彈簧（11）的另一端固定安裝萬向球（12），萬向球（12）與球體（5）接觸配合，彈簧（11）一直給萬向球（12）一個推力。

2.根據權利要求1所述的多向移動機器人，其特征在于：所述的第一球形槽（4）的上開口一周固定安裝刮片（13），刮片（13）與球體（5）時刻保持接觸，刮片（13）為軟質材料。

3.根據權利要求1所述的多向移動機器人，其特征在于：所述的第一球形槽（4）內位于內槽（10）上側的一周開設數個第二球形槽（14），數個第二球形槽（14）繞第一球形槽（4）開口的中軸線均勻分布，第二球形槽（14）內設有限位球（15），限位球（15）為彈性材料，限位球（15）露出第二球形槽（14）的開口外一部分。