[發(fā)明專利]一種走線柔性化的六軸機(jī)器人

有效

• 申請?zhí)枺?/td>: 201710214004.3
• 申請日: 2017-04-01
• 公開（公告）號: CN106938459B
• 公開（公告）日: 2018-07-17
• 發(fā)明（設(shè)計）人: 鄧旭高;區(qū)煥財;陳松林;楊林;周星;王群;楊海濱
• 申請（專利權(quán)）人: 佛山華數(shù)機(jī)器人有限公司
• 主分類號: B25J9/00
• 分類號: B25J9/00;B25J19/00
• 代理公司: 廣州嘉權(quán)專利商標(biāo)事務(wù)所有限公司 44205
• 代理人: 王國標(biāo)

本發(fā)明公開了一種走線柔性化的六軸機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體包括大臂、小臂、底座、套管，底座、大臂、小臂順次連接，大臂的兩端或其中一端上設(shè)有軸承安裝板，軸承安裝板上設(shè)有軸承孔，所述軸承孔內(nèi)設(shè)有滾動軸承，滾動軸承的內(nèi)孔連接有卡箍組件，所述卡箍組件包括卡箍本體，卡箍本體箍住管套。通過這樣的設(shè)置，在機(jī)器人運(yùn)作的時候，設(shè)在套管內(nèi)的管線被限制在套管內(nèi)，而卡箍組件對套管的限位作用可避免現(xiàn)有技術(shù)的管線之間的摩擦，而滾動軸承的設(shè)置，可讓管套內(nèi)的管線避免大角度的折彎。這樣就避免了頻繁折彎導(dǎo)致管線破損的情況，提高機(jī)器人的壽命和可靠性。發(fā)明用于機(jī)器人。

技術(shù)領(lǐng)域

本發(fā)明涉及一種走線柔性化的六軸機(jī)器人。

背景技術(shù)

關(guān)節(jié)機(jī)器人，也稱關(guān)節(jié)手臂機(jī)器人或關(guān)節(jié)機(jī)械手臂，是當(dāng)今工業(yè)領(lǐng)域中最常見的工業(yè)機(jī)器人形態(tài)之一，其適合用于諸多工業(yè)領(lǐng)域的機(jī)械自動化作業(yè)，如自動裝配、噴漆、搬運(yùn)、焊接等工作。六軸手臂機(jī)器人以其優(yōu)越的通用性和靈活性，占據(jù)了相當(dāng)大的市場份額。

目前市場上絕大多數(shù)六軸手臂機(jī)器人普遍存在著價格高、工作半徑小、負(fù)載能力低和剛性不足等。同時，現(xiàn)有的六軸手臂機(jī)器人普遍存在線纜走線不合理，柔性不足等缺點，從而大大降低六軸手臂機(jī)器人的使用性能。

現(xiàn)有六軸手臂機(jī)器人線纜在大臂處的走線方式：采用套管對線纜套合，在大臂的上下端各固定一個卡箍，用來夾緊線纜套管，這種方式可以對線纜起到固定的作用，但由于卡箍與套管是硬性夾持，在機(jī)器人運(yùn)動的過程中，不能相對機(jī)器人的運(yùn)動進(jìn)行柔性運(yùn)動，影響線纜的使用性能及壽命。

現(xiàn)有六軸手臂機(jī)器人線纜在底座處的走線方式：采用扎帶或扎布對線纜進(jìn)行扎緊，從底座下方穿到上方，這種方式因為沒有對線纜進(jìn)行固定，使得線纜較為散亂，同時用于扎緊線纜的扎帶或扎布容易與底座內(nèi)部的零部件存在摩擦，使用時間長了會使線纜磨損。

現(xiàn)有六軸手臂機(jī)器人的小臂連接管與肘部的連接方式是減速機(jī)一端固定在肘部，輸入端與伺服電機(jī)連接，輸出端連接小臂連接管。這樣的機(jī)構(gòu)使得減速機(jī)缺少一個支撐，由于機(jī)器人的工作半徑大，特別是運(yùn)動期間，對減速機(jī)和小臂連接管的剛性起到很大的考驗，同時會影響機(jī)器人的工作精度。

發(fā)明內(nèi)容

本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是：提供一種走線柔性化的六軸機(jī)器人。

本發(fā)明解決其技術(shù)問題的解決方案是：

一種走線柔性化的六軸機(jī)器人，包括機(jī)器人本體，機(jī)器人本體包括大臂、小臂、底座、套管，底座、大臂、小臂順次連接，大臂的兩端或其中一端上設(shè)有軸承安裝板，軸承安裝板上設(shè)有軸承孔，所述軸承孔內(nèi)設(shè)有滾動軸承，滾動軸承的內(nèi)孔連接有卡箍組件，所述卡箍組件包括卡箍本體，卡箍本體箍住管套。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，卡箍組件還包括連接螺栓、與滾動軸承的內(nèi)孔連接的軸套，軸套的外壁設(shè)有凸沿，所述凸沿與滾動軸承的內(nèi)側(cè)抵接，連接螺栓與軸套連接并將卡箍本體壓在軸套之上，卡箍本體設(shè)在滾動軸承的外側(cè)。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，底座的上方設(shè)有轉(zhuǎn)座，底座通過轉(zhuǎn)座與大臂連接，轉(zhuǎn)座的上端面上設(shè)有入線孔，所述入線孔的旁側(cè)設(shè)有夾緊卡箍，入線孔的旁側(cè)設(shè)有固定板，底座的上端設(shè)有入線口，套管從大臂依次穿過夾緊卡箍、入線孔、入線口進(jìn)入底座內(nèi)，固定板與套管固定連接。

作為上述技術(shù)方案的進(jìn)一步改進(jìn)，還包括將大臂和小臂連接在一起的肘部，肘部上設(shè)有安裝孔，安裝孔內(nèi)設(shè)有減速機(jī)，減速機(jī)的外殼與安裝孔之間設(shè)有軸環(huán)。