[發明專利]基于激光雷達和圖像信息的自動化碼頭AGV定位方法在審
| 申請號： | 201710211007.1 | 申請日： | 2017-03-31 |
| 公開（公告）號： | CN106990781A | 公開（公告）日： | 2017-07-28 |
| 發明（設計）人： | 趙千川;楊鎮銘;石群;楊文 | 申請（專利權）人： | 清華大學 |
| 主分類號： | G05D1/02 | 分類號： | G05D1/02 |
| 代理公司： | 北京清亦華知識產權代理事務所(普通合伙)11201 | 代理人： | 張潤 |
| 地址： | 10008*** | 國省代碼： | 北京;11 |
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| 摘要： | |||
| 搜索關鍵詞： | 基于 激光雷達 圖像 信息 自動化 碼頭 agv 定位 方法 | ||
【權利要求書】：
1.一種基于激光雷達和圖像信息的自動化碼頭AGV定位方法，其特征在于，包括以下步驟：
對所有AGV的車身上分別設置身份標識；
在自動化集裝箱碼頭的水平運輸區的不同位置，架設多臺激光雷達和多臺攝像機；
根據所述多臺激光雷達得到的距離、角度并結合自身的位置計算所有AGV在場地中的位置信息；
根據所有AGV在場地中的位置信息，并結合所述多臺攝像機獲取圖像信息中身份標識確定每輛AGV對應的位置信息。
2.根據權利要求1所述的基于激光雷達和圖像信息的自動化碼頭AGV定位方法，其特征在于，所述激光雷達的數量根據所述水平運輸區的情況進行設置，且所述激光雷達的數量不少于三臺。
3.根據權利要求1所述的基于激光雷達和圖像信息的自動化碼頭AGV定位方法，其特征在于，在確定每輛AGV對應的位置信息之后還包括：
在所述水平運輸區的可視圖上實時顯示每輛AGV的位置信息。
4.根據權利要求1所述的基于激光雷達和圖像信息的自動化碼頭AGV定位方法，其特征在于，所述多臺攝像機獲取的圖像信息包括可見光與紅外線的圖像信息。
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